Untersuchung von Algorithmen zur Identifikation der Parameter nichtlinearer Fahrdynamikmodelle

Kurzfassung

In Rahmen der Projektes "Autonomes Fahren" der Automotive Abteilung des Institutes für Ver- kehrssystemtechnik des DLR Braunschweig ist die Trajektorie Folgen Regelung einer wichtiger Bestandteil des autonomen Fahrens. Zur Regelung des Fahrzeugs muss das Fahrzeug genau modelliert werden. Ungenau bekannte Parameter können die Regelung stark stören. Deshalb ist die Parameter-Identifikation notwendig. Das Fahrzeugsystem ist normalerweise ein nichtlinear System, deshalb sind viele Identifikationsmethode wie "LS-Verfahren" nicht geeignet. Deshalb wurde der EM- Algorithmus als Identifikationsmethode ausgewählt. Dieser Arbeit demostriert wie die Parameter-Identifikation mit dem EM-Algorithmus für Fahrzeugsysteme funktioniert.