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Simultaneous and Realistic Contact and Force Planning in Grasping

Hertkorn, Katharina und Roa, Maximo A. und Wimböck, Thomas und Borst, Christoph (2015) Simultaneous and Realistic Contact and Force Planning in Grasping. In: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Seiten 2291-2298. IEEE. 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2015-09-28 - 2015-10-02, Hamburg, Germany. doi: 10.1109/iros.2015.7353685.

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Kurzfassung

Traditional approaches in grasping consider separately the planning of contact points and forces. This often leads to optimally simulated grasps that fail in a real execution when the forces applied at the chosen contact points cannot resist expected perturbations like the own object weight. This paper presents a method that combines a grasp planner with the computation of grasp forces, which provides contact points and contact forces that take into account joint and torque limits of the robotic hand for fingertip grasps. The planner starts with a given hand pose relative to the object, and uses the concept of reachable independent contact regions to obtain a set of force closure grasps. Within this set, the grasp that best counteracts a given external wrench is chosen. The evaluation examples illustrate how the capabilities of the robotic hand can be used more effectively by this joint planning approach.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/99425/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Simultaneous and Realistic Contact and Force Planning in Grasping
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Hertkorn, KatharinaKatharina.Hertkorn (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Roa, Maximo A.maximo.roa (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-1708-4223NICHT SPEZIFIZIERT
Wimböck, ThomasThomas.Wimboeck (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Borst, ChristophChristoph.Borst (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Oktober 2015
Erschienen in:IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/iros.2015.7353685
Seitenbereich:Seiten 2291-2298
Verlag:IEEE
Status:veröffentlicht
Stichwörter:grasp planning
Veranstaltungstitel:2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
Veranstaltungsort:Hamburg, Germany
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:28 September 2015
Veranstaltungsende:2 Oktober 2015
Veranstalter :IEEE
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HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - On-Orbit Servicing [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Autonomie und Fernprogrammierung
Hinterlegt von: Roa Garzon, Dr. Máximo Alejandro
Hinterlegt am:17 Nov 2015 14:27
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:04

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