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Local Online Planning of Coordinated Manipulation Motion

Scarcia, Umberto und Hertkorn, Katharina und Melchiorri, Claudio und Palli, G. und Wimböck, Thomas (2015) Local Online Planning of Coordinated Manipulation Motion. In: IEEE International Conference on Robotics and Automation (ISSN: 1042-296X). IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2015-05-26 - 2015-05-30, Seattle, USA. doi: 10.1109/icra.2015.7140052. ISSN 1042-296X.

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5MB

Kurzfassung

In this work, we deal with the problem of planning a manipulation task for a robotic system composed of at least one dexterous arm and a dexterous multi-fingered hand. The goal of the local planner is to include both, the arm and the hand, in the execution of the task in a coordinated way. This is achieved by using the workspace of the hand which is computed offline. During the online planning, the current in-hand manipulation capability is evaluated taking advantage of the dimensions of the hand workspace and considering the task itself. Dynamic weights enable the computation of the instantaneous contributions of the two subsystems on the motion of the manipulated object. The method is evaluated in simulation as well as in several experiments on the real robot.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/96899/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Local Online Planning of Coordinated Manipulation Motion
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Scarcia, UmbertoNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Hertkorn, KatharinaKatharina.Hertkorn (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Melchiorri, ClaudioUniversità di BolognaNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Palli, G.DEIS, Dept. of Electronics, Computer Science and Systems University of Bologna, ItalyNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Wimböck, ThomasThomas.Wimboeck (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Mai 2015
Erschienen in:IEEE International Conference on Robotics and Automation (ISSN: 1042-296X)
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/icra.2015.7140052
ISSN:1042-296X
Status:veröffentlicht
Stichwörter:manipulation planning coordination
Veranstaltungstitel:IEEE International Conference on Robotics and Automation
Veranstaltungsort:Seattle, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:26 Mai 2015
Veranstaltungsende:30 Mai 2015
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - On-Orbit Servicing [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Autonomie und Fernprogrammierung
Hinterlegt von: Hertkorn, Katharina
Hinterlegt am:26 Jun 2015 10:31
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:02

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