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Trajectory Optimization for Walking Robots with Series Elastic Actuators

Werner, Alexander und Lampariello, Roberto und Ott, Christian (2014) Trajectory Optimization for Walking Robots with Series Elastic Actuators. In: IEEE Conference on Decision and Control (ISSN: 0733-8716). 53rd IEEE Conference on Decision and Control, 2014-12-15 - 2014-12-17, Los Angeles, California, USA. doi: 10.1109/CDC.2014.7039845. ISSN 0733-8716.

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Kurzfassung

Series elastic actuators are a promising feature for future walking robots. Utilizing the natural oscillation of the elastic actuation can lead to efficient locomotion. However finding a matching combination of joint stiffness and actuator input is challenging as these robots share the properties of underactuated and hybrid dynamic systems. In this paper an optimization problem for cyclic walking of a robot with series elastic actuators is formulated and a flatness based solution method is presented. The method efficiently generates trajectories which exploit the actuator capabilities while respecting all limitations of the system. Additionally the relevant aspects of the trajectories for the design of a flexible robot are discussed.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/94321/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Trajectory Optimization for Walking Robots with Series Elastic Actuators
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Werner, Alexanderalexander.werner (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Lampariello, Robertoroberto.lampariello (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Ott, Christianchristian.ott (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:15 Dezember 2014
Erschienen in:IEEE Conference on Decision and Control (ISSN: 0733-8716)
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/CDC.2014.7039845
ISSN:0733-8716
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Robotics; Optimization; Switched systems
Veranstaltungstitel:53rd IEEE Conference on Decision and Control
Veranstaltungsort:Los Angeles, California, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:15 Dezember 2014
Veranstaltungsende:17 Dezember 2014
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Laufroboter/Lokomotion [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Werner, Alexander
Hinterlegt am:09 Jan 2015 16:52
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:00

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