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Integrated Grasp and Motion Planning using Independent Contact Regions

Fontanals, Joan und Dang-Vu, Bao-Anh und Porges, Oliver und Rosell, Jan und Roa, Maximo A. (2014) Integrated Grasp and Motion Planning using Independent Contact Regions. In: IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, Seiten 887-893. IEEE-RAS Int. Conf. on Humanoid Robots, 2014-11-18 - 2014-11-20, Madrid, Spain. doi: 10.1109/HUMANOIDS.2014.7041469.

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Kurzfassung

Traditionally, grasp and arm motion planning are considered as separate tasks. This paper presents an integrated approach that only requires the initial configuration of the robotic arm and the pose of the target object to simultaneously plan a good hand pose and arm trajectory to grasp the object. The planner exploits the concept of independent contact regions to look for the best possible grasp. The goal poses for the end effector are obtained using two different methods: one that biases a sampling approach towards favorable regions using principal component analysis, and another one that considers the capabilities of the robotic arm to decide the most promising hand poses. The proposed method is evaluated using different scenarios for the humanoid robot SpaceJustin.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/93721/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Poster)
Titel:Integrated Grasp and Motion Planning using Independent Contact Regions
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Fontanals, JoanNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Dang-Vu, Bao-AnhBao-Anh.Dang-Vu (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Porges, Oliveroliver.porges (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Rosell, JanNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Roa, Maximo A.maximo.roa (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-1708-4223NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:November 2014
Erschienen in:IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/HUMANOIDS.2014.7041469
Seitenbereich:Seiten 887-893
Name der Reihe:Proc. IEEE-RAS Int. Conf. on Humanoid Robots 2014
Status:veröffentlicht
Stichwörter:contact regions, grasp planning, motion planning
Veranstaltungstitel:IEEE-RAS Int. Conf. on Humanoid Robots
Veranstaltungsort:Madrid, Spain
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:18 November 2014
Veranstaltungsende:20 November 2014
Veranstalter :IEEE-RAS
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HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - On-Orbit Servicing [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Autonomie und Fernprogrammierung
Hinterlegt von: Roa Garzon, Dr. Máximo Alejandro
Hinterlegt am:08 Jan 2015 15:48
Letzte Änderung:24 Apr 2024 19:59

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