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Inverse Model based Torque Vectoring Control For a Rear Wheel Driven Battery Electric Vehicle

Bünte, Tilman und Kaspar, Stephan und Hohmann, Sören und Brembeck, Jonathan (2014) Inverse Model based Torque Vectoring Control For a Rear Wheel Driven Battery Electric Vehicle. In: Proceedings of the 19th IFAC World Congress, Seiten 12016-12022. 19th World Congress of the International Federation of Automatic Control, 2014-08-24 - 2014-08-29, Cape Town, South Africa. doi: 10.3182/20140824-6-ZA-1003.00802. ISSN 1474-6670.

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Offizielle URL: http://dx.doi.org/10.3182/20140824-6-ZA-1003.00802

Kurzfassung

This paper presents the torque vectoring control concept for a vehicle with two powerful wheel individual electric drives at the rear axle. The direct yaw moment control which is enabled by a differential torque at the rear axle drives offers the potential for shaping the yaw motion of the car in a considerable range. The control concept introduced here is primarily oriented at practical considerations. Together with the tools presented it is conveniently adaptable to any vehicle data. The focus is on yaw dynamics control. A reference yaw rate is determined by combining conveniently tunable linear dynamics with a nonlinear steady state gain, the latter in order to establish a desired self-steering behavior. An inverse single track model is used for cancellation of the yaw dynamics induced by the yaw torque. It is a significant part of the applied feed-forward control. Moreover, it is employed by the optional yaw rate feedback control which is based on the inverse disturbance observer scheme. Both the effectiveness of the control concept and the practical ease of control parameter calibration were validated in driving experiments.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/92062/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Inverse Model based Torque Vectoring Control For a Rear Wheel Driven Battery Electric Vehicle
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Bünte, TilmanTilman.Buente (at) DLR.dehttps://orcid.org/0000-0002-7214-5183NICHT SPEZIFIZIERT
Kaspar, StephanBMW GroupNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Hohmann, SörenKarlsruher Institut für TechnologieNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Brembeck, Jonathanjonathan.brembeck (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-7671-5251NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2014
Erschienen in:Proceedings of the 19th IFAC World Congress
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.3182/20140824-6-ZA-1003.00802
Seitenbereich:Seiten 12016-12022
Name der Reihe:IFAC Proceedings Volumes (IFAC-PapersOnline)
ISSN:1474-6670
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Fahrdynamikregelung, Elektromobilität
Veranstaltungstitel:19th World Congress of the International Federation of Automatic Control
Veranstaltungsort:Cape Town, South Africa
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:24 August 2014
Veranstaltungsende:29 August 2014
Veranstalter :International Federation of Automatic Control (IFAC)
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Verkehr
HGF - Programmthema:Bodengebundener Verkehr (alt)
DLR - Schwerpunkt:Verkehr
DLR - Forschungsgebiet:V BF - Bodengebundene Fahrzeuge
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):V - Projekt Fahrzeugintelligenz und Fahrwerk (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Systemdynamik und Regelungstechnik > Fahrzeug-Systemdynamik
Hinterlegt von: Bünte, Dr.-Ing. Tilman
Hinterlegt am:18 Nov 2014 12:07
Letzte Änderung:24 Apr 2024 19:57

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