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A Knowledge-Driven Shared Autonomy Human-Robot Interface for Tablet Computers

Birkenkampf, Peter und Leidner, Daniel und Borst, Christoph (2014) A Knowledge-Driven Shared Autonomy Human-Robot Interface for Tablet Computers. In: IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (HUMANOIDS). International Conference on Humanoid Robots (HUMANOIDS), 18.-20. Nov. 2014, Madrid, Spanien.

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Kurzfassung

Autonomous and teleoperated robots have been proven to be capable of solving complex manipulation tasks. However, autonomous robots can only be deployed in predefined domains and teleoperation requires full attention of a human operator. Therefore, combining autonomous capabilities of the robot with teleoperation is desirable, yet balancing the work load between robot and operator for intuitive human-robot interfaces is still an open issue. In this paper, we present a knowledge-driven tablet computer application for commanding a robot on a high level of abstraction. The application guides an operators decisions based on the actual world state of the robot and enables the operator to command object-centered actions, which are autonomously interpreted symbolically and geometrically by the robot. We evaluate our approach using the humanoid robot Rollin’ Justin for an elaborate manipulation experiment and an user study. We show that our approach efficiently balances the work load between robot and operator and provides an intuitive interface for human-robot interaction.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Poster)
Titel:A Knowledge-Driven Shared Autonomy Human-Robot Interface for Tablet Computers
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID
Birkenkampf, PeterPeter.Birkenkampf@dlr.deNICHT SPEZIFIZIERT
Leidner, DanielDaniel.Leidner@dlr.deNICHT SPEZIFIZIERT
Borst, ChristophChristoph.Borst@dlr.deNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:November 2014
Erschienen in:IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (HUMANOIDS)
Referierte Publikation:Ja
In Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:human-robot interface, shared autonomy, humanoid service robots, manipulation, planning, functional object classes, meteron, SUPVIS JUSTIN
Veranstaltungstitel:International Conference on Humanoid Robots (HUMANOIDS)
Veranstaltungsort:Madrid, Spanien
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:18.-20. Nov. 2014
Veranstalter :IEEE-RAS
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben on Orbit Servicing
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Autonomie und Fernprogrammierung
Hinterlegt von: Birkenkampf, Peter
Hinterlegt am:08 Dez 2014 14:18
Letzte Änderung:08 Dez 2014 14:18

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