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Backstepping experimentally applied to an antagonistically driven finger with flexible tendons

Chalon, Maxime und d'Andréa-Novel, Brigitte (2014) Backstepping experimentally applied to an antagonistically driven finger with flexible tendons. Elsevier Ltd.. IFAC World Congress, 2014-08-24 - 2014-08-29, Captown, South Africa. doi: 10.3182/20140824-6-ZA-1003.00155.

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Offizielle URL: http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1474667016416186

Kurzfassung

The Hand Arm System of DLR is a complex mechatronic system built to approach the human in terms of dynamics and dexterity. Its fingers are antagonistically actuated by flexible tendons, resulting in a nonlinear flexible joint. The advantages of such a design are the high dynamics but more importantly the enhanced robustness. Nonlinear control methods have been developed in the community that are, at least in principle, applicable to such systems. However, because of the complexity of some methods, most works are focusing on simulations and do not consider the practical issues arising with hardware. Such issues are, for example, the need for derivatives or the use of large matrix inversions. In this paper, we adapt the backstepping method to the specific case of an antagonistic actuation. The modeling of the mechanism is followed by the design of the controller and the work is concluded by a set of experimental results on the hand of the Hand Arm System, the ”Awiwi hand”.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/90572/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Backstepping experimentally applied to an antagonistically driven finger with flexible tendons
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Chalon, MaximeMaxime.Chalon (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
d'Andréa-Novel, BrigitteNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2014
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Band:47
DOI:10.3182/20140824-6-ZA-1003.00155
Seitenbereich:Seiten 217-223
Verlag:Elsevier Ltd.
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Tendon driven, Backstepping, nonlinear control, Hand Arm System
Veranstaltungstitel:IFAC World Congress
Veranstaltungsort:Captown, South Africa
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:24 August 2014
Veranstaltungsende:29 August 2014
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Chalon, Maxime
Hinterlegt am:19 Mai 2017 14:38
Letzte Änderung:24 Apr 2024 19:56

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