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Extended Independent Contact Regions for Grasping Apllications

Dang-Vu, Bao-Anh und Roa, Maximo A. und Borst, Christoph (2013) Extended Independent Contact Regions for Grasping Apllications. In: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Seiten 3527-3534. IEEE. IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems - IROS, 2013-11-03 - 2013-11-08, Tokyo, Japan. doi: 10.1109/IROS.2013.6696859.

[img] PDF - Nur DLR-intern zugänglich
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Offizielle URL: http://ieeexplore.ieee.org/xpls/abs_all.jsp?arnumber=6696859

Kurzfassung

Independent contact regions have been proposed as a way to overcome possible errors in finger positioning for grasping an object. Efficient implementations for their computation have been developed, that even allow their usage in real-time telemanipulation applications. However, the main problems in the computation of contact regions are that they strongly depend on the initial grasp used as an starting point, and that for a given initial grasp there is not a unique set of contact regions. This paper analyzes the optimality of current approaches for ICR computation in 2D, where the optimal regions are still easily computable, and proposes an algorithm to obtain contact regions closer to the optimal ones. The approach is implemented and analyzed for 2D and 3D objects with any number of contact points.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/87395/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Extended Independent Contact Regions for Grasping Apllications
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Dang-Vu, Bao-AnhBao-Anh.Dang-Vu (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Roa, Maximo A.maximo.roa (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-1708-4223NICHT SPEZIFIZIERT
Borst, ChristophChristoph.Borst (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:November 2013
Erschienen in:IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/IROS.2013.6696859
Seitenbereich:Seiten 3527-3534
Verlag:IEEE
Name der Reihe:Proceedings of IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems - IROS
Status:veröffentlicht
Stichwörter:grasp planning, contact regions
Veranstaltungstitel:IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems - IROS
Veranstaltungsort:Tokyo, Japan
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:3 November 2013
Veranstaltungsende:8 November 2013
Veranstalter :IEEE/RSJ
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HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - On-Orbit Servicing [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Autonomie und Fernprogrammierung
Hinterlegt von: Roa Garzon, Dr. Máximo Alejandro
Hinterlegt am:10 Jan 2014 11:33
Letzte Änderung:24 Apr 2024 19:53

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