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Structural Analysis of a Vehicle Dynamics Model for Fault Detection and Isolation on the ROboMObil

Ho, Lok Man (2013) Structural Analysis of a Vehicle Dynamics Model for Fault Detection and Isolation on the ROboMObil. In: 2nd International Conference on Control and Fault-Tolerant Systems. 2nd International Conference on Control and Fault-Tolerant Systems, 2013-10-09 - 2013-10-11, Nizza, Frankreich. doi: 10.1109/SysTol.2013.6693838.

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Kurzfassung

The ROboMObil, a mobility prototype under development at the DLR, differs from most current road vehicles with its high degree of overactuation with regards to the vehicle dynamics. This is due to the independent traction motor drives and steering actuators in each wheel, as well as one brake-by-wire actuator for each axle. Together with the large number of sensors, these provide opportunities for control and also lead to challenges for fault detection and isolation. In this study, the ROboMObil is represented by the dual track vehicle dynamics model. Structural analysis methods are used to determine the Minimally Structurally Overdetermined Sets of constraints. Each of these can be used to check the consistency of the constraints which it contains. A minimal set of MSO sets is selected to achieve the maximal isolation for the faults of interest. The validity of this method is illustrated using a simulation and simple analytic redundancy relations for selected MSO sets.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/86730/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Structural Analysis of a Vehicle Dynamics Model for Fault Detection and Isolation on the ROboMObil
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Ho, Lok ManLok.Ho (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:9 Oktober 2013
Erschienen in:2nd International Conference on Control and Fault-Tolerant Systems
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/SysTol.2013.6693838
Status:veröffentlicht
Stichwörter:fault detection, fault isolation, structural analysis, vehicle dynamics, MSO sets
Veranstaltungstitel:2nd International Conference on Control and Fault-Tolerant Systems
Veranstaltungsort:Nizza, Frankreich
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:9 Oktober 2013
Veranstaltungsende:11 Oktober 2013
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Intelligente Mobilität (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Systemdynamik und Regelungstechnik > Fahrzeug-Systemdynamik
Hinterlegt von: Ho, Lok Man
Hinterlegt am:16 Dez 2013 10:15
Letzte Änderung:24 Apr 2024 19:53

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