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Parameter Identification Methods for Free-Floating Space Robots with direct Torque Sensing

Rackl, Wolfang und Lampariello, Roberto und Albu-Schäffer, Alin (2013) Parameter Identification Methods for Free-Floating Space Robots with direct Torque Sensing. In: 19th IFAC Symposium on Automatic Control in Aerospace, ACA 2013, 19th. Inernational Federation of Automatic Control. 19th IFAC Symposium on Automatic Control in Aerospace, 2013-09-02 - 2013-09-06, Würzburg, Germany. doi: 10.3182/20130902-5-DE-2040.00121. ISSN 0967-0661.

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Offizielle URL: http://www7.informatik.uni-wuerzburg.de/conferences/aca2013/

Kurzfassung

In this paper we address the problem of parameter identification for free-floating space robots equipped with torque sensors. For the problem formulation we use two different methods. The first uses measurements of the acceleration of the base body, while the second doesn't. These two torque dependent methods are compared with those based on the conservation of momentum or conservation of energy. The addressed identification problems relate to the base body, to the grasped target on the end effector or to both together. Furthermore the influence of orbital disturbances on the identification accuracy is addressed. The feasibility of the torque sensing methods is shown in simulation with addition of sensor noise and it results that the method which does not use the base body acceleration is the most accurate.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/86310/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Parameter Identification Methods for Free-Floating Space Robots with direct Torque Sensing
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Rackl, WolfangWolfgang.Rackl (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Lampariello, RobertoRoberto.Lampariello (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, AlinAlin.Albu-Schaeffer (at) DLR.dehttps://orcid.org/0000-0001-5343-9074NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:September 2013
Erschienen in:19th IFAC Symposium on Automatic Control in Aerospace, ACA 2013
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Band:19th
DOI:10.3182/20130902-5-DE-2040.00121
Verlag:Inernational Federation of Automatic Control
ISSN:0967-0661
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Parameter Identification, Space Robotics, Dynamic Modelling, Moments of Inertia, Nonlinear Models, Joint Trajectories
Veranstaltungstitel:19th IFAC Symposium on Automatic Control in Aerospace
Veranstaltungsort:Würzburg, Germany
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:2 September 2013
Veranstaltungsende:6 September 2013
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Terrestrische Assistenz-Robotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Mechatronische Komponenten und Systeme
Hinterlegt von: Rackl, Wolfgang
Hinterlegt am:11 Dez 2013 16:42
Letzte Änderung:24 Apr 2024 19:52

Verfügbare Versionen dieses Eintrags

  • Parameter Identification Methods for Free-Floating Space Robots with direct Torque Sensing. (deposited 11 Dez 2013 16:42) [Gegenwärtig angezeigt]

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