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Things Are Made for What They Are: Solving Manipulation Tasks by Using Functional Object Classes

Leidner, Daniel und Borst, Christoph und Hirzinger, Gerd (2012) Things Are Made for What They Are: Solving Manipulation Tasks by Using Functional Object Classes. International Conference on Humanoid Robots (HUMANOIDS), 29. Nov. - 1. Dez. 2012, Osaka, Japan.

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Kurzfassung

Solving arbitrary manipulation tasks is a key feature for humanoid service robots. However, especially when tasks involve handling complex mechanisms or using tools, a generic action description is hard to define. Different objects require different handling methods. Therefore, we try to solve manipulation tasks from point of view of the object, rather than in the context of the robot. Action templates within the object context are introduced to resolve object specific task constraints. As part of a centralized world representation, the action templates are integrated into the planning process. This results in an intuitive way of solving manipulation tasks. The underlying architecture as well as the mechanisms are discussed within this paper. The proposed methods are evaluated in two experiments.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper, Poster)
Titel:Things Are Made for What They Are: Solving Manipulation Tasks by Using Functional Object Classes
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID
Leidner, Danieldaniel.leidner@dlr.deNICHT SPEZIFIZIERT
Borst, Christophchristoph.borst@dlr.deNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, Gerdgerd.hirzinger@dlr.deNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Juni 2012
Referierte Publikation:Ja
In Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:humanoid service robots, manipulation, task planning, motion planning, functional object classes, action templates
Veranstaltungstitel:International Conference on Humanoid Robots (HUMANOIDS)
Veranstaltungsort:Osaka, Japan
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:29. Nov. - 1. Dez. 2012
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - RMC - Kognitive Intelligenz und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (bis 2012)
Hinterlegt von: Leidner, Daniel
Hinterlegt am:11 Jan 2013 14:29
Letzte Änderung:13 Jul 2016 17:28

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