elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Impressum | Kontakt | English
Schriftgröße: [-] Text [+]

Modellierung und Steuerung von strukturelastischen Robotern

Reiner, Matthias Johannes (2011) Modellierung und Steuerung von strukturelastischen Robotern. Dissertation, Technische Universität München.

[img] PDF (PDF) - Nur angemeldete Benutzer - Requires a PDF viewer such as GSview, Xpdf or Adobe Acrobat Reader
7MB

Offizielle URL: http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20100110-967161-1-6

Kurzfassung

Die vorliegende Arbeit befasst sich mit der Modellierung und Steuerung von Robotern mit Elastizitäten in den Antriebssträngen und Strukturteilen. Hierzu werden nichtlineare Modelle erstellt und die Parameter der Modelle in einem mehrstufigen Identifikationsprozess bestimmt. Als Vorsteuerung werden inverse Robotermodelle verwendet. Da Strukturelastizitäten zu instabilen inversen Modellen führen, werden mit Hilfe einer neu entwickelten Invertierungsmethode approximative inverse Modelle von strukturelastischen Robotern erstellt die stabil sind. Deren Einsatz führt zu einer deutlichen Verbesserung des Fahrverhaltens im realen Experiment, wobei weiterhin als Sensoren nur die Motorwinkel verwendet werden. Bahnoptimierungen basierend auf den erstellten inversen Modellen führen zu optimalen Sollbahnen unter Berücksichtigung der Strukturelastizitäten und der Begrenzungen in den Antrieben.

Dokumentart:Hochschulschrift (Dissertation)
Zusätzliche Informationen:Eintrag im Katalog der Deutschen Nationalbibliothek: http://d-nb.info/1010328832
Titel:Modellierung und Steuerung von strukturelastischen Robotern
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Reiner, Matthias JohannesMatthias.Reiner@dlr.de
Datum:10 Januar 2011
Seitenanzahl:172
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Roboter, nichtlineare Invertierung, Strukturelastizität, optimale Trajektorien, Identifikation
Institution:Technische Universität München
Abteilung:Fakultät für Maschinenwesen
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Systemdynamik und Regelungstechnik (war Entwurfsorientierte Regelungstechnik)
Hinterlegt von: Matthias Reiner
Hinterlegt am:10 Jan 2012 13:31
Letzte Änderung:12 Dez 2013 21:32

Nur für Mitarbeiter des Archivs: Kontrollseite des Eintrags

Blättern
Suchen
Hilfe & Kontakt
Informationen
electronic library verwendet EPrints 3.3.12
Copyright © 2008-2013 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR). Alle Rechte vorbehalten.