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Modellierung und Steuerung von strukturelastischen Robotern

Reiner, Matthias Johannes (2011) Modellierung und Steuerung von strukturelastischen Robotern. Dissertation, Technische Universität München.

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Official URL: http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20100110-967161-1-6

Abstract

Die vorliegende Arbeit befasst sich mit der Modellierung und Steuerung von Robotern mit Elastizitäten in den Antriebssträngen und Strukturteilen. Hierzu werden nichtlineare Modelle erstellt und die Parameter der Modelle in einem mehrstufigen Identifikationsprozess bestimmt. Als Vorsteuerung werden inverse Robotermodelle verwendet. Da Strukturelastizitäten zu instabilen inversen Modellen führen, werden mit Hilfe einer neu entwickelten Invertierungsmethode approximative inverse Modelle von strukturelastischen Robotern erstellt die stabil sind. Deren Einsatz führt zu einer deutlichen Verbesserung des Fahrverhaltens im realen Experiment, wobei weiterhin als Sensoren nur die Motorwinkel verwendet werden. Bahnoptimierungen basierend auf den erstellten inversen Modellen führen zu optimalen Sollbahnen unter Berücksichtigung der Strukturelastizitäten und der Begrenzungen in den Antrieben.

Document Type:Thesis (Dissertation)
Additional Information:Eintrag im Katalog der Deutschen Nationalbibliothek: http://d-nb.info/1010328832
Title:Modellierung und Steuerung von strukturelastischen Robotern
Authors:
AuthorsInstitution or Email of Authors
Reiner, Matthias JohannesMatthias.Reiner@dlr.de
Date:10 January 2011
Number of Pages:172
Status:Published
Keywords:Roboter, nichtlineare Invertierung, Strukturelastizität, optimale Trajektorien, Identifikation
Institution:Technische Universität München
Department:Fakultät für Maschinenwesen
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport (old)
HGF - Program:Space (old)
HGF - Program Themes:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research area:Space
DLR - Program:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research theme (Project):W - Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (old)
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Robotics and Mechatronics > System Dynamics and Control (former Control Design Engineering)
Deposited By: Matthias Reiner
Deposited On:10 Jan 2012 13:31
Last Modified:12 Dec 2013 21:32

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