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Safe Acting and Manipulation in Human Environments: A Key Concept for Robots in our Society

Haddadin, Sami und Parusel, Sven und Belder, Rico und Albu-Schaeffer, Alin und Hirzinger, Gerd (2012) Safe Acting and Manipulation in Human Environments: A Key Concept for Robots in our Society. ARSO, A Worshop on Advanced Robotics and its Social Impacts, Half-Moon Bay, USA.

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Kurzfassung

In this paper we review our work on safe acting and manipulation in human environments. In order for a robot to be able to safely interact with its environment it is primary to be able to react to unforeseen events in real-time on basically all levels of abstraction. Having this goal in mind, our contributions reach from fundamental understanding of human injury due to robot-human collisions as the underlying metric for “safe” behavior, various interaction control schemes that ground on the basic components impedance control and collision behavior, to real-time motion planning and behavior based control as an interface level for task planning. A significant amount of this work has found found its way into international standardization committees, products, and was applied in numerous real-world applications.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Safe Acting and Manipulation in Human Environments: A Key Concept for Robots in our Society
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Haddadin, SamiSami.Haddadin@dlr.de
Parusel, SvenSven.Parusel@dlr.de
Belder, RicoRico.Belder@dlr.de
Albu-Schaeffer, AlinAlin.Albu-Schaeffer@dlr.de
Hirzinger, GerdGerd.Hirzinger@dlr.de
Datum:10 Januar 2012
Referierte Publikation:Ja
Status:veröffentlicht
Stichwörter:sichere Mensch-Roboter Interaktion, reaktive Planung, Biomechanik, Soft-robotics
Veranstaltungstitel:ARSO, A Worshop on Advanced Robotics and its Social Impacts
Veranstaltungsort:Half-Moon Bay, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - RMC - Mechatronik und Telerobotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik
Hinterlegt von: Gabriele Beinhofer
Hinterlegt am:10 Jan 2012 08:48
Letzte Änderung:12 Dez 2013 21:32

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