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Cartesian Impedance Control For A Variable Stiffness Robot Arm

Petit, Florian und Albu-Schäffer, Alin (2011) Cartesian Impedance Control For A Variable Stiffness Robot Arm. In: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. IROS 11, San Francisco, CA, USA.

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Kurzfassung

The variable stiffness actuation (VSA) technology has been recently developed and applied in robotic arms. Mechanism robustness, high peak torque and velocity, and stiffness adjustment flexibility are key benefits of VSA joints. However, the achievable Cartesian stiffness by uncoupled VSA joints is limited. Therefore we suggest and analyze the use of an active impedance controller in combination with the passive joints to further increase the stiffness range. An algorithm to optimize the passive and active Cartesian stiffness is proposed to achieve a desired Cartesian stiffness as precise as possible. The algorithm was implemented and tested on the VSA robot DLR Hand Arm System. Experimental results and measurements of the active/passive impedance algorithm are shown.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Titel:Cartesian Impedance Control For A Variable Stiffness Robot Arm
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Petit, FlorianFlorian.Petit@dlr.de
Albu-Schäffer, AlinNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2011
Erschienen in:IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Variable Stiffness Actuation, Cartesian Impedance Control, Multi Degree of Freedom
Veranstaltungstitel:IROS 11
Veranstaltungsort:San Francisco, CA, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - RMC - Mechatronik und Telerobotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Florian Petit
Hinterlegt am:10 Jan 2012 08:49
Letzte Änderung:10 Jan 2012 08:49

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