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Posture and Balance Control for Biped Robots based on Contact Force Optimization

Ott, Christian und Roa, Maximo A. und Hirzinger, Gerd (2011) Posture and Balance Control for Biped Robots based on Contact Force Optimization. In: IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, Seiten 26-33. IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, Bled, Slowenien.

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Kurzfassung

This paper presents a new balancing control approach for regulating the center of mass position and trunk orientation of a bipedal robot in a compliant way. The controller computes a desired wrench (force and torque) required to recover the posture when an unknown external perturbation has changed the posture of the robot. This wrench is later distributed as forces at predefined contact points via a constrained optimization, which aims at achieving the desired wrench while minimizing the Euclidean norm of the contact forces. The formulation of the force distribution as an optimization problem is adopted from the grasping literature and allows to consider restrictions coming from the friction between the contact points and the ground.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Posture and Balance Control for Biped Robots based on Contact Force Optimization
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Ott, ChristianChristian.Ott@dlr.de
Roa, Maximo A.maximo.roagarzon@dlr.de
Hirzinger, Gerdgerd.hirzinger@dlr.de
Datum:2011
Erschienen in:IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Seitenbereich:Seiten 26-33
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Bipedal Robot, Humanoid Robot, Balancing Control, Contact Force Optimization
Veranstaltungstitel:IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
Veranstaltungsort:Bled, Slowenien
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrt
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Laufroboter/Lokomotion
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Christian Ott
Hinterlegt am:09 Jan 2012 11:24
Letzte Änderung:24 Feb 2012 10:57

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