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Incremental Kinesthetic Teaching of Motion Primitives using the Refinement Tub

Lee, Dongheui und Ott, Christian (2011) Incremental Kinesthetic Teaching of Motion Primitives using the Refinement Tub. Autonomous Robots, 31 (2), Seiten 115-131.

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Kurzfassung

We present an approach for kinesthetic teaching of motion primitives for a humanoid robot. The proposed teaching method starts with observational learning and applies iterative kinesthetic motion refinement using a forgetting factor. Kinesthetic teaching is supported by introducing the motion refinement tube, which represents an area of allowed motion refinement around the nominal trajectory. On the realtime control level, the kinesthetic teaching is handled by a customized impedance controller, which combines tracking performance with compliant physical interaction and allows to implement soft boundaries for the motion refinement. A novel method for continuous generation of motions from a hidden Markov model (HMM) representation of motion primitives is proposed, which incorporates time information for each state. The proposed methods were implemented and tested using DLR’s humanoid upper-body robot Justin.

Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Titel:Incremental Kinesthetic Teaching of Motion Primitives using the Refinement Tub
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Lee, Dongheuidhlee@tum.de
Ott, Christianchristian.ott@dlr.de
Datum:2011
Erschienen in:Autonomous Robots
Referierte Publikation:Ja
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
Band:31
Seitenbereich:Seiten 115-131
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Programming by Demonstration · Imitation Learning, Physical Coaching, Incremental Learning, Motion Refinement Tube, Impedance Control
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HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
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DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Leistungszentrum Robotik - Mechatronik und Telerobotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Christian Ott
Hinterlegt am:10 Jan 2012 09:07
Letzte Änderung:04 Apr 2013 16:34

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