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The Computing and Communication Architecture of the DLR Hand Arm System

Jörg, Stefan und Nickl, Mathias und Nothhelfer, Alexander und Bahls, Thomas und Hirzinger, Gerd (2011) The Computing and Communication Architecture of the DLR Hand Arm System. In: Proccedings IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Seiten 1055-1062. IEEE. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 25.-30. Sep 2011, San Francisco. ISBN 978-1-61284-455-8.

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Offizielle URL: http://www.iros2011.org/

Kurzfassung

The computing and communication architecture of the DLR Hand Arm System is presented. Its task is to operate the robot’s 52 motors and 430 sensors. Despite that complexity, the main design goal for it is to create a flexible architecture that enables high-performance feedback control with cycles beyond 1kHz. Flexibility is achieved through a hierarchical net of computing nodes that goes from commercial-of-the-shelf hosts down to the physical interfaces of sensors and actuators. The concept of a Hardware Abstraction Layer (HAL) provides a convenient high-level interface to the entire robotic hardware. First experiments with prototypical control applications, featuring 100 kHz and 3 kHz control loops, demonstrate the performance of the architecture.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:The Computing and Communication Architecture of the DLR Hand Arm System
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Jörg, StefanStefan.Joerg@dlr.de
Nickl, Mathiasmathias.nickl@dlr.de
Nothhelfer, Alexanderalexander.nothhelfer@dlr.de
Bahls, Thomasthomas.bahl@dlr.de
Hirzinger, Gerdgerd.hirzinger@dlr.de
Datum:September 2011
Erschienen in:Proccedings IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Seitenbereich:Seiten 1055-1062
Verlag:IEEE
ISBN:978-1-61284-455-8
Status:veröffentlicht
Stichwörter:mechatronic architecture
Veranstaltungstitel:IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Veranstaltungsort:San Francisco
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:25.-30. Sep 2011
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrt
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - RMC - Mechatronik und Telerobotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Stefan Jörg
Hinterlegt am:20 Jan 2012 11:30
Letzte Änderung:20 Jan 2012 11:30

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