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Mapping and Path Planning in Complex Environments: An Obstacle Avoidance Approach for an Unmanned Helicopter

Andert, Franz und Adolf, Florian-Michael und Goormann, Lukas und Dittrich, Jörg (2011) Mapping and Path Planning in Complex Environments: An Obstacle Avoidance Approach for an Unmanned Helicopter. In: Proceedings of the International Conference of Robotics and Automation, 2011, Seiten 745-750. ICRA 2011, 9.-13. Mai 2011, Shanghai, China. ISBN 978-1-61284-380-3.

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Kurzfassung

This paper presents an obstacle avoidance method that is performed with an unmanned helicopter. The approach begins with a mapping step where information from sensor data about previously unknown dangers is extracted into an occupancy grid and eventually converted into a polygonal 3D world model. This continuously updating map is used by a path planner that generates and updates a 3D trajectory guiding the vehicle through safe passages around the detected objects. The algorithms are generic but optimized for unmanned aircraft and a stereo camera as the environmental sensor. Computation is fully executed on board so that a ground control station is only needed for supervision. With successful obstacle detection and avoidance flight tests, the paper shows the qualification of the presented method under real operational conditions.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Mapping and Path Planning in Complex Environments: An Obstacle Avoidance Approach for an Unmanned Helicopter
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Andert, Franzfranz.andert@dlr.de
Adolf, Florian-Michaelflorian.adolf@dlr.de
Goormann, Lukaslukas.goormann@dlr.de
Dittrich, Jörgjoerg.dittrich@dlr.de
Datum:10 Mai 2011
Erschienen in:Proceedings of the International Conference of Robotics and Automation, 2011
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Seitenbereich:Seiten 745-750
ISBN:978-1-61284-380-3
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Mapping, Path Planning, Unmanned Aerial Vehicle, Obstacle Avoidance
Veranstaltungstitel:ICRA 2011
Veranstaltungsort:Shanghai, China
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:9.-13. Mai 2011
Veranstalter :IEEE Robotics & Automation Society
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Luftfahrt
HGF - Programmthema:Drehflügler
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L RR - Drehflüglerforschung
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L - Der intelligente Drehflügler
Standort: Braunschweig
Institute & Einrichtungen:Institut für Flugsystemtechnik > Unbemannte Luftfahrzeuge
Hinterlegt von: Dr.-Ing. Franz Andert
Hinterlegt am:17 Mai 2011 16:25
Letzte Änderung:30 Jun 2011 13:39

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