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MICA - A new generation of versatile instruments in robotic surgery

Thielmann, Sophie und Seibold, Ulrich und Haslinger, Robert und Passig, Georg und Bahls, Thomas und Jörg, Stefan und Nickl, Mathias und Nothhelfer, Alexander und Hagn, Ulrich und Hirzinger, Gerhard (2010) MICA - A new generation of versatile instruments in robotic surgery. IROS 2010, IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, 18.-22. Okt. 2010, Taipeh, Taiwan.

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Kurzfassung

Robotic surgery systems are highly complex and expensive pieces of equipment. Demands for lower cost of care can be met if these systems are employable in a flexible manner for a large variety of procedures. To protect the initial investment the capabilities of a robotic system need to be expandable as new tasks arise. To oblige the needs of future robotic support in hospitals, the German Aerospace Center (DLR) has developed the versatile robotic system MiroSurge for medical applications. This paper presents a 3 DoF instrument for Minimally Invasive Robotic Surgery which is mounted to the hollow wrist of the DLR MIRO robot arm. The MICA instrument consists of a versatile drive train and a detachable task specific tool with its tool interface, shaft, 2 DoF wrist, 7 DoF force/torque sensor and the actuated functional end. With the current cabledriven tool, gripping and manipulation forces of above 10 N are feasible and dynamics is high enough for surgery at the beating heart.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:MICA - A new generation of versatile instruments in robotic surgery
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Thielmann, SophieSophie.Thielmann@dlr.de
Seibold, UlrichUlrich.Seibold@dlr.de
Haslinger, RobertRobert.Haslinger@dlr.de
Passig, GeorgGeorg.Passig@dlr.de
Bahls, ThomasThomas.Bahls@dlr.de
Jörg, StefanStefan.Joerg@dlr.de
Nickl, MathiasMathias.Nickl@dlr.de
Nothhelfer, AlexanderAlexander.Nothhelfer@dlr.de
Hagn, UlrichUlrich.Hagn@dlr.de
Hirzinger, GerhardGerhard.Hirzinger@dlr.de
Datum:Oktober 2010
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Medical robots, instruments for surgery, versatility
Veranstaltungstitel:IROS 2010, IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems
Veranstaltungsort:Taipeh, Taiwan
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:18.-22. Okt. 2010
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Leistungszentrum Robotik - Mechatronik und Telerobotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Sophie Thielmann
Hinterlegt am:12 Jan 2011 13:51
Letzte Änderung:12 Dez 2013 21:12

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