elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Impressum | Kontakt | English
Schriftgröße: [-] Text [+]

Kinematically Optimal Catching a Flying Ball with a Hand-Arm-System

Bäuml, Berthold und Wimböck, Thomas und Hirzinger, Gerd (2010) Kinematically Optimal Catching a Flying Ball with a Hand-Arm-System.

[img]
Vorschau
PDF - Requires a PDF viewer such as GSview, Xpdf or Adobe Acrobat Reader
1MB

Kurzfassung

A robotic ball-catching system built from a multi- purpose 7-DOF lightweight arm (DLR-LWR-III) and a 12 DOF four-fingered hand (DLR-Hand-II) is presented. Other than in previous work a mechatronically complex dexterous hand is used for grasping the ball and the decision of where, when and how to catch the ball, while obeying joint, speed and work cell limits, is formulated as an unified nonlinear optimization problem with nonlinear constraints. Three different objective functions are implemented, leading to significantly different robot movements. The high computational demands of an online realtime optimization are met by parallel computation on distributed computing resources (a cluster with 32 CPU cores). The system achieves a catch rate of > 80% and is regularly shown as a live demo at our institute.

Dokumentart:Tagungsband
Titel:Kinematically Optimal Catching a Flying Ball with a Hand-Arm-System
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Bäuml, Bertholdberthold.baeuml@dlr.de
Wimböck, ThomasNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GerdNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2010
Status:veröffentlicht
Stichwörter:planning
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Telerobotik und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik
Hinterlegt von: Berthold Bäuml
Hinterlegt am:16 Dez 2010 15:25
Letzte Änderung:12 Dez 2013 21:08

Nur für Mitarbeiter des Archivs: Kontrollseite des Eintrags

Blättern
Suchen
Hilfe & Kontakt
Informationen
electronic library verwendet EPrints 3.3.12
Copyright © 2008-2013 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR). Alle Rechte vorbehalten.