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Control of Large Forces and Torques Using an Asymmetrically Arranged Compliant Sensor

Lange, Friedrich und Willberg, Bertram und Hirzinger, Gerd (2010) Control of Large Forces and Torques Using an Asymmetrically Arranged Compliant Sensor. Joint 41th Int. Symp. on Robotics and 6th German Conf. on Robotics ISR/ROBOTIK 2010, Munich, Germany.

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Kurzfassung

Control of forces and torques seems to be solved. But there is a lack of a suitable method for easy use. In addition, there are differences between the control with a compliant sensor and with a stiff sensor. So the usual theory cannot be applied to a compliant sensor, even more if the sensor is distant from the contact point and not centered with respect to the vector of the desired force. The second aspect of compliant force control is the nonexistence of a compliant large scale sensor. Therefore a method to scale existing sensors and an example of its use is presented.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Titel:Control of Large Forces and Torques Using an Asymmetrically Arranged Compliant Sensor
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Lange, Friedrichfriedrich.lange@dlr.de
Willberg, Bertrambertram.willberg@dlr.de
Hirzinger, Gerdgerd.hirzinger@dlr.de
Datum:Juni 2010
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Robotics; Force control; Industrial robots
Veranstaltungstitel:Joint 41th Int. Symp. on Robotics and 6th German Conf. on Robotics ISR/ROBOTIK 2010
Veranstaltungsort:Munich, Germany
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstalter :VDI
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Leistungszentrum Robotik - Mechatronik und Telerobotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Dr.-Ing. Friedrich Lange
Hinterlegt am:06 Dez 2010 11:10
Letzte Änderung:12 Dez 2013 21:07

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