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A Benchmarking Suite for 6-DOF Real Time Collision Response Algorithms

Weller, Rene und Mainzer, David und Zachmann, Gabriel und Sagardia, Mikel und Hulin, Thomas und Preusche, Carsten (2010) A Benchmarking Suite for 6-DOF Real Time Collision Response Algorithms. The 17th ACM Symposium on Virtual Reality Software and Technology, 22-24 Nov 2010, Hong Kong. (im Druck)

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Kurzfassung

We present a benchmarking suite for rigid object collision detection and collision response schemes. The proposed benchmarking suite can evaluate both the performance as well as the quality of the collision response. The former is achieved by densely sampling the configuration space of a large number of highly detailed objects; the latter is achieved by a novel methodology that comprises a number of models for certain collision scenarios. With these models, we compare the force and torque signals both in direction and magnitude. Our device-independent approach allows objective predictions for physically-based simulations as well as 6-DOF haptic rendering scenarios. In the results, we show a comprehensive example application of our benchmarks comparing two quite different algorithms utilizing our proposed benchmarking suite. This proves empirically that our methodology can become a standard evaluation framework.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Titel:A Benchmarking Suite for 6-DOF Real Time Collision Response Algorithms
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Weller, Renerwe@tu-clausthal.de
Mainzer, Daviddm@tu-clausthal.de
Zachmann, Gabrielzach@tu-clausthal.de
Sagardia, MikelMikel.Sagardia@dlr.de
Hulin, ThomasThomas.Hulin@dlr.de
Preusche, CarstenCarsten.Preusche@dlr.de
Datum:2010
Status:im Druck
Stichwörter:Benchmarking, Collision Detection, Haptics
Veranstaltungstitel:The 17th ACM Symposium on Virtual Reality Software and Technology
Veranstaltungsort:Hong Kong
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:22-24 Nov 2010
Veranstalter :Danial Thalmann, George Baciu, Taku Komura
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Telerobotik und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Mikel Sagardia
Hinterlegt am:21 Okt 2010 09:15
Letzte Änderung:12 Dez 2013 21:02

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