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FPGA-Umsetzung eines korrelationsbasierten Stereorekonstruktionsverfahrens für Echtzeitanwendungen

Oberbichler, Fabian (2009) FPGA-Umsetzung eines korrelationsbasierten Stereorekonstruktionsverfahrens für Echtzeitanwendungen. Diplomarbeit. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 515-2009/27, 68 S.

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Kurzfassung

Im Rahmen dieser Diplomarbeit wurde ein korrelationsbasiertes Stereorekonstruktionsverfahren mit der Berechnung der Matching-Kosten auf Basis der Summe der absoluten Differenzen (SAD) auf seine Umsetzung auf einer FPGA-Architektur untersucht, entsprechend angepaßt und implementiert. Dabei wurde insbesondere Wert gelegt auf eine Einbindung in die bereits bestehende Infrastruktur zur Pipeline-Bildverarbeitung sowie die im Projekt geforderte Verarbeitungsleistung. Weiterhin wurde bei der Implementierung auf eine freie Parametrisierung des Verfahrens geachtet. Die Implementierung wurde so gestaltet, dass die Verwendung alternativer Bildverarbeitungsverfahren ermöglicht wird. Die Funktionsfähigkeit und Korrektheit der untersuchten Verfahren wurde sowohl mittels einer Simulation als auch auf der existierenden Hardware an Testdaten bzw. realen Bilddaten nachgewiesen und mit bestehenden Verfahren aus der Literatur verglichen.

Dokumentart:Berichtsreihe (DLR-Interner Bericht, Diplomarbeit)
Titel:FPGA-Umsetzung eines korrelationsbasierten Stereorekonstruktionsverfahrens für Echtzeitanwendungen
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Oberbichler, FabianNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:17 November 2009
Seitenanzahl:68
Status:veröffentlicht
Stichwörter:FPGA, Umsetzung, Korrelation, Stereo, Rekonstruktion, Verfahren, Echtzeit, Anwendungen
Institution:Technische Universität München
Abteilung:Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Telerobotik und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Jessica Laskey
Hinterlegt am:08 Mär 2010 10:38
Letzte Änderung:08 Mär 2010 10:38

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