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FPGA-Umsetzung eines korrelationsbasierten Stereorekonstruktionsverfahrens für Echtzeitanwendungen

Oberbichler, Fabian (2009) FPGA-Umsetzung eines korrelationsbasierten Stereorekonstruktionsverfahrens für Echtzeitanwendungen. Diploma. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 515-2009/27, 68 S.

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Abstract

Im Rahmen dieser Diplomarbeit wurde ein korrelationsbasiertes Stereorekonstruktionsverfahren mit der Berechnung der Matching-Kosten auf Basis der Summe der absoluten Differenzen (SAD) auf seine Umsetzung auf einer FPGA-Architektur untersucht, entsprechend angepaßt und implementiert. Dabei wurde insbesondere Wert gelegt auf eine Einbindung in die bereits bestehende Infrastruktur zur Pipeline-Bildverarbeitung sowie die im Projekt geforderte Verarbeitungsleistung. Weiterhin wurde bei der Implementierung auf eine freie Parametrisierung des Verfahrens geachtet. Die Implementierung wurde so gestaltet, dass die Verwendung alternativer Bildverarbeitungsverfahren ermöglicht wird. Die Funktionsfähigkeit und Korrektheit der untersuchten Verfahren wurde sowohl mittels einer Simulation als auch auf der existierenden Hardware an Testdaten bzw. realen Bilddaten nachgewiesen und mit bestehenden Verfahren aus der Literatur verglichen.

Document Type:Monograph (DLR-Interner Bericht, Diploma)
Title:FPGA-Umsetzung eines korrelationsbasierten Stereorekonstruktionsverfahrens für Echtzeitanwendungen
Authors:
AuthorsInstitution or Email of Authors
Oberbichler, FabianUNSPECIFIED
Date:17 November 2009
Number of Pages:68
Status:Published
Keywords:FPGA, Umsetzung, Korrelation, Stereo, Rekonstruktion, Verfahren, Echtzeit, Anwendungen
Institution:Technische Universität München
Department:Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport (old)
HGF - Program:Space (old)
HGF - Program Themes:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research area:Space
DLR - Program:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research theme (Project):W - Weiterentwicklung Robotik - Telerobotik und Autonomie (old)
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Robotics and Mechatronics > Robotic Systems
Deposited By: Jessica Laskey
Deposited On:08 Mar 2010 10:38
Last Modified:08 Mar 2010 10:38

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