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Combining Analysis, Imitation, and Experience-based Learning to Acquire a Concept of Reachability in Robot Mobile Manipulation

Stulp, Freek und Federizzi, Andreas und Zacharias, Franziska und Tenorth, Moritz und Bandouch, Jan und Beetz, Michael (2009) Combining Analysis, Imitation, and Experience-based Learning to Acquire a Concept of Reachability in Robot Mobile Manipulation. International Conference on Humanoid Robots (Humanoids), Paris, France.

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Kurzfassung

Analytic modeling, imitation, and experiencebased learning are three approaches that enable robots to acquire models of their morphology and skills. In this paper, we combine these three approaches to efficiently gather training data to learn a model of reachability for a typical mobile manipulation task: approaching a worksurface in order to grasp an object. The core of the approach is experience-based learning. For more effective exploration, we use capability maps as analytic models of the robot’s dexterity to constrain the area in which the robot gathers training data. Furthermore, we acquire a human model of reachability from human motion data and use it to bias exploration. The acquired training data is used to learn Action-Related Places. In an empirical evaluation we demonstrate that combining the three approaches enables the robot to acquire accurate models with far less data than with our previous exploration strategy.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Titel:Combining Analysis, Imitation, and Experience-based Learning to Acquire a Concept of Reachability in Robot Mobile Manipulation
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Stulp, FreekNICHT SPEZIFIZIERT
Federizzi, AndreasNICHT SPEZIFIZIERT
Zacharias, FranziskaFranziska.zacharias@dlr.de
Tenorth, MoritzNICHT SPEZIFIZIERT
Bandouch, JanNICHT SPEZIFIZIERT
Beetz, MichaelNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Dezember 2009
Status:veröffentlicht
Stichwörter:learning, mobile manipulation, workspace representation
Veranstaltungstitel:International Conference on Humanoid Robots (Humanoids)
Veranstaltungsort:Paris, France
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:keine Zuordnung
HGF - Programmthema:W - keine Zuordnung
DLR - Schwerpunkt:keine Zuordnung
DLR - Forschungsgebiet:W - keine Zuordnung
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Leistungszentrum Robotik - Kognitive Intelligenz und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Franziska Zacharias
Hinterlegt am:18 Jan 2010 09:22
Letzte Änderung:18 Jan 2010 09:22

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