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Comprehension of Operating a Robot by Enactive Learning: Exemplary Approaches with Programming-by-Demonstration

Schmirgel, Volker und Zimmermann, Uwe E. und Yechiam, Eldad und Hulin, Thomas und Preusche, Carsten (2009) Comprehension of Operating a Robot by Enactive Learning: Exemplary Approaches with Programming-by-Demonstration. SKILLS09 International Conference on Multimodal Interfaces for Skills Transfer.

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Kurzfassung

Robot Programming-by-Demonstration demands two skills from the user, understanding the task that is to be programmed, and comprehending how to use the robotic system. This article is about training the user those skills that are necessary for the latter requirement. The robotic system is based on the DLR/KUKA light-weight robot, which allows direct human-machine interaction and compliant motions. An augmented reality and a virtual reality setup are presented that aim to demonstrate and evaluate skills transfer of two different sub-tasks of this system: avoiding robot singularities and setting correct compliance parameters. For this purpose training accelerators are introduced for (1) visualising robot singularities, (2) exploring robot singularities, and (3) feeling compliance parameters. An evaluation procedure for these accelerators is suggested.

Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Titel:Comprehension of Operating a Robot by Enactive Learning: Exemplary Approaches with Programming-by-Demonstration
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Schmirgel, VolkerVolkerSchmirgel@kuka-roboter.de
Zimmermann, Uwe E.UweZimmermann@kuka-roboter.de
Yechiam, Eldadyeldad@techunix.technion.ac.il
Hulin, ThomasThomas.Hulin@dlr.de
Preusche, CarstenCarsten.Preusche@dlr.de
Datum:16 Dezember 2009
Erschienen in:SKILLS09 International Conference on Multimodal Interfaces for Skills Transfer
Herausgeber:
HerausgeberInstitution und/oder E-Mail-Adresse der Herausgeber
Gutiérrez, Teresatere@labein.es
Sánchez, Emilioesanchez@ceit.es
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Robot Programming-by-Demonstration, compliant motion, light-weight robot, skill transfer, training accelerator
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Telerobotik und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Thomas Hulin
Hinterlegt am:18 Jan 2010 09:20
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:52

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