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Robust Multi Sensor Pose Estimation for Medical Applications

Tobergte, Andreas und Pomarlan, Mihai und Hirzinger, Gerd (2009) Robust Multi Sensor Pose Estimation for Medical Applications. In: Proceedings. IROS, International Conference on Intelligent Robots and Systems, 11. Okt. -15. Okt. 2009, St. Louis, USA.

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Kurzfassung

In this paper a sensor fusion for pose estimation using optical and inertial data is presented. The proposed algorithm is based on extended Kalman filtering and fuses data from an optical tracking system and an inertial measurement unit. These two redundant sensor systems complement each other well, with the tracking providing absolute position accuracy and the inertial measurements giving low latency information of derivatives. Models for both sensors are given respecting the different sampling times and latencies. Another key issue is to use information about every landmark, i.e. marker, visible for the tracking system, by coupling the two sensor systems tightly together. The algorithms are evaluated in simulation and tested with an experimental hardware platform. The combined sensor system provides robust pose estimation in case of short time marker occlusion and effectively compensates for latencies the pose measurements.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Robust Multi Sensor Pose Estimation for Medical Applications
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Tobergte, AndreasAndreas.Tobergte@dlr.de
Pomarlan, MihaiMihai.Pomarlan@dlr.de
Hirzinger, GerdGerd.Hirzinger@dlr.de
Datum:11 Oktober 2009
Erschienen in:Proceedings
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Multi Sensor Pose Estimation, Medical Applications
Veranstaltungstitel:IROS, International Conference on Intelligent Robots and Systems
Veranstaltungsort:St. Louis, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:11. Okt. -15. Okt. 2009
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Gabriele Beinhofer
Hinterlegt am:14 Jan 2010 16:45
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:52

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