elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Impressum | Kontakt | English
Schriftgröße: [-] Text [+]

Experimental Study on Dynamic Reactionless Motions with DLR’s Humanoid Robot Justin

Wimböck, Thomas und Albu-Schäffer, Alin und Hirzinger, Gerd (2009) Experimental Study on Dynamic Reactionless Motions with DLR’s Humanoid Robot Justin. In: Proceedings. IROS, International Conference on Intelligent Robots and Systems, 11. Okt. -15. Okt. 2009, St. Louis, USA.

[img]
Vorschau
PDF - Requires a PDF viewer such as GSview, Xpdf or Adobe Acrobat Reader
300kB

Kurzfassung

The capabilities of DLR’s multi-DOF humanoid robot Justin are extended with the help of a dynamic torque control component for base reaction minimization. Since the mobile base of the robot comprises springs, reactions induced by arm/torso motions lead to vibrations and deteriorate the performance. The control component is derived from the equation of motion of the robot, represented as an underactuated system, and partitioned into a “driven” subsystem (one of the arms), and a “compensating” subsystem (the other arm, with or w/o torso contribution). The control component is then embedded into the existing sophisticated controller structure of Justin, as a feedforward component, with additional control signals from an augmented PD feedback controller. It was possible to obtain satisfactory performance with a very “soft” compensatory subsystem. The experimental results confirmed the potential of this model-based approach for use in a complex multi-DOF system. As far as we know, this is the first time that a dynamic-coupling compensating controller is applied to a real system of such complexity, utilizing thereby a torque control interface.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Experimental Study on Dynamic Reactionless Motions with DLR’s Humanoid Robot Justin
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Wimböck, ThomasThomas.Wimboeck@dlr.de
Albu-Schäffer, AlinAlin.Albu-Schaeffer@dlr.de
Hirzinger, GerdGerd.Hirzinger@dlr.de
Datum:11 Oktober 2009
Erschienen in:Proceedings
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Humanoid Robot
Veranstaltungstitel:IROS, International Conference on Intelligent Robots and Systems
Veranstaltungsort:St. Louis, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:11. Okt. -15. Okt. 2009
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Gabriele Beinhofer
Hinterlegt am:14 Jan 2010 17:02
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:52

Nur für Mitarbeiter des Archivs: Kontrollseite des Eintrags

Blättern
Suchen
Hilfe & Kontakt
Informationen
electronic library verwendet EPrints 3.3.12
Copyright © 2008-2013 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR). Alle Rechte vorbehalten.