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Cross Kalibrierung eines Multilayer Laserscanner- und Stereokamera-Systems zur Fahrzeugumfelderfassung

Haberjahn, Mathias and Reulke, Ralf (2009) Cross Kalibrierung eines Multilayer Laserscanner- und Stereokamera-Systems zur Fahrzeugumfelderfassung. Anwendungsbezogener Workshop zur Erfassung, Modellierung, Verarbeitung und Auswertung von 3D-Daten, 12. (In Press)

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Abstract

Es wird ein Sensoraufbau für automotive Anwendungen, bestehend aus einem Stereo-System und einem 4-Ebenen Laserscanner sowie ein Ansatz zur System- Orientierung und Kalibrierung vorgestellt. Im ersten Schritt werden die Inneren Orientierungen, sowie die Relative- und Absolute Orientierung der beiden Kameras bestimmt. Anschließend wird der Laserscanner über Ausgleichung in einem Schritt in das Koordinatensystem der linken Kamera transformiert und die optimalen Parameter des Fehler-Modells bestimmt. Das Stereosystem liefert hierbei die Referenzdaten in Form von Ebenen zur Kalibrierung der Laserdaten.

Document Type:Proceedings
Title:Cross Kalibrierung eines Multilayer Laserscanner- und Stereokamera-Systems zur Fahrzeugumfelderfassung
Authors:
AuthorsInstitution or Email of Authors
Haberjahn, MathiasDLR-TS
Reulke, RalfHU-Berlin
Date:2009
Volume:12
Editors:
EditorsEmail
Pul, LotharGfaI
Stnke, GerdGfaI
Series Name:Anwendungsbezogener Workshop zur Erfassung, Modellierung, Verarbeitung und Auswertung von 3D-Daten
Status:In Press
Keywords:Kamera, Laserscanner, Fusion, Orientierung, Cross-Kalibrierung
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport (old)
HGF - Program:Transport
HGF - Program Themes:V SM - Sicherung der Mobilität (old)
DLR - Research area:Transport
DLR - Program:V SM - Sicherung der Mobilität
DLR - Research theme (Project):V - Terrestrische Verkehrsdatenerfassung (old)
Location: Berlin-Adlershof , Braunschweig
Institutes and Institutions:Institute of Transportation Systems > Traffic Management
Institute of Transportation Systems > Automotive
Deposited By: Prof. Dr. Ralf Reulke
Deposited On:02 Dec 2009 14:18
Last Modified:02 Dec 2009 14:18

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