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Cross Kalibrierung eines Multilayer Laserscanner- und Stereokamera-Systems zur Fahrzeugumfelderfassung
Haberjahn, Mathias and Reulke, Ralf (2009) Cross Kalibrierung eines Multilayer Laserscanner- und Stereokamera-Systems zur Fahrzeugumfelderfassung. Anwendungsbezogener Workshop zur Erfassung, Modellierung, Verarbeitung und Auswertung von 3D-Daten, 12. (In Press)
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Abstract
Es wird ein Sensoraufbau für automotive Anwendungen, bestehend aus einem Stereo-System und einem 4-Ebenen Laserscanner sowie ein Ansatz zur System- Orientierung und Kalibrierung vorgestellt. Im ersten Schritt werden die Inneren Orientierungen, sowie die Relative- und Absolute Orientierung der beiden Kameras bestimmt. Anschließend wird der Laserscanner über Ausgleichung in einem Schritt in das Koordinatensystem der linken Kamera transformiert und die optimalen Parameter des Fehler-Modells bestimmt. Das Stereosystem liefert hierbei die Referenzdaten in Form von Ebenen zur Kalibrierung der Laserdaten.
| Document Type: | Proceedings | ||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Title: | Cross Kalibrierung eines Multilayer Laserscanner- und Stereokamera-Systems zur Fahrzeugumfelderfassung | ||||||
| Authors: |
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| Date: | 2009 | ||||||
| Volume: | 12 | ||||||
| Editors: |
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| Series Name: | Anwendungsbezogener Workshop zur Erfassung, Modellierung, Verarbeitung und Auswertung von 3D-Daten | ||||||
| Status: | In Press | ||||||
| Keywords: | Kamera, Laserscanner, Fusion, Orientierung, Cross-Kalibrierung | ||||||
| HGF - Research field: | Aeronautics, Space and Transport | ||||||
| HGF - Program: | Transport | ||||||
| HGF - Program Themes: | V SM - Sicherung der Mobilität | ||||||
| DLR - Research area: | Transport | ||||||
| DLR - Program: | V SM - Sicherung der Mobilität | ||||||
| DLR - Research theme (Project): | V - Terrestrische Verkehrsdatenerfassung (old) | ||||||
| Location: | Berlin-Adlershof , Braunschweig | ||||||
| Institutes and Institutions: | Institute of Transportation Systems > Traffic Management Institute of Transportation Systems > Automotive | ||||||
| Deposited By: | Prof. Dr. Ralf Reulke | ||||||
| Deposited On: | 02 Dec 2009 14:18 | ||||||
| Last Modified: | 02 Dec 2009 14:18 |
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