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Automatic Registration of Panoramic 2.5D Scans and Color Images

Abmayr, T. und Härtl, F. und Hirzinger, Gerd und Burschka, Darius und Fröhlich, Christoph (2008) Automatic Registration of Panoramic 2.5D Scans and Color Images. In: International Calibration and Orientation Workshop. Euro COW 2008, 2008-01, Castelldefels (Spanien).

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Kurzfassung

Here we present an approach for a registration framework to fuse the 2.5D data from a laserscanner and the color information from a digital camera to 2.5D color images. The spatial resolution of the scanner is very dense, which emphasizes the need for precision during the calibration of both sensors as well as in the registration of the data streams. To achieve the same visual field for the digital camera, it is mounted on a vertical tilt unit. Overlapping color images are acquired by rotating the entire system horizontally and the tilt unit vertically by predefined angle increments. Using these angle increments as fixed input parameters, the calibration of the camera as well as the registration between both sensors can be simplified enormously. We use the Sift method and Ransac to find homologous points between the scanner and the camera data automatically and marker-free. In our results the marker-free approach is compared against marker-based registration.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Automatic Registration of Panoramic 2.5D Scans and Color Images
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Abmayr, T.Zoller + Fröhlich GmbH
Härtl, F.Zoller + Fröhlich GmbH
Hirzinger, GerdNICHT SPEZIFIZIERT
Burschka, DariusTechnische Universität München
Fröhlich, ChristophNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2008
Erschienen in:International Calibration and Orientation Workshop
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Terrestrial Laser Scanning, Color Scanning, Sensor Calibration
Veranstaltungstitel:Euro COW 2008
Veranstaltungsort:Castelldefels (Spanien)
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:2008-01
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Telerobotik und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Monika Klauer
Hinterlegt am:14 Jan 2009
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:35

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