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Automated Generation of Skill Primitive Nets for Assembly

Thomas, Ulrike und Molkenstruck, Sven und Wahl, Friedrich (2008) Automated Generation of Skill Primitive Nets for Assembly. In: Robotik 2008, Seiten 1-12. VDI. Robotik 2008, 2008-06-11, Munich, Germany.

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Kurzfassung

Dieser Beitrag liefert ein neues Verfahren zur automatisierten Generierung von Roboterprogrammen für die Ausführung von Montageaufgaben unter Berücksichtigung von Sensorinformationen. Für die Kraft-/Momenten basierte Montage ist Masons „Compliance- Frame“ Konzept weit verbreitet. Des Weiteren haben sich die aus diesem Konzept weiter entwickelten Aktionsprimitive als Schnittstelle zu modernen Robotersteuerungssystemen bewährt. Außerdem liegen heutigen Planungsalgorithmen Modelle der zu montierenden Bauteile vor. Daher konnte unter Verwendung der Modelle und berechneter Montagepfade ein Algorithmus zum Generieren von Aktionsprimitivnetzen entwickelt werden. Dieser Algorithmus segmentiert Dreiecksnetze der Bauteile und generiert Kontaktformationsgraphen. Transformationsregeln zum Übersetzten von Kontaktformationsgraphen in Aktionsprimitivnetze sind in diesem Beitrag aufgeführt. Anschließend wird gezeigt, wie die so generierten Aktionsprimitivnetze durch eine geeignete Robotersteuerung ausgeführt werden.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/56179/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Titel:Automated Generation of Skill Primitive Nets for Assembly
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Thomas, UlrikeNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Molkenstruck, SvenTU BraunschweigNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Wahl, FriedrichTU BraunschweigNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Juni 2008
Erschienen in:Robotik 2008
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Seitenbereich:Seiten 1-12
Verlag:VDI
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Roboterprogrammierung, Aktionsprimitiv, Aktionsprimitivnetze
Veranstaltungstitel:Robotik 2008
Veranstaltungsort:Munich, Germany
Veranstaltungsart:nationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:11 Juni 2008
Veranstalter :VDI
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Verkehr
HGF - Programmthema:Verkehrsmanagement (alt)
DLR - Schwerpunkt:Verkehr
DLR - Forschungsgebiet:V VM - Verkehrsmanagement
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):V - ARGOS (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Methodik der Fernerkundung > Photogrammetrie und Bildanalyse
Hinterlegt von: Thomas, Dr.-Ing. Ulrike
Hinterlegt am:18 Nov 2008
Letzte Änderung:24 Apr 2024 19:20

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