elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Impressum | Kontakt | English
Schriftgröße: [-] Text [+]

New Aspects of Input Shaping Control to Damp Oscillations of a Compliant Force Sensor

Kamel, Amine und Lange, Friedrich und Hirzinger, Gerd (2008) New Aspects of Input Shaping Control to Damp Oscillations of a Compliant Force Sensor. In: Proceedings, Seiten 2629-2635. IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Pasadena, CA (USA).

[img]
Vorschau
PDF - Requires a PDF viewer such as GSview, Xpdf or Adobe Acrobat Reader
491kB

Kurzfassung

Compliance in robot mounted force/torque sensors is useful for soft mating of parts. However it generates nearly undamped oscillations when moving the end-effector in free space. In this paper, input shaping control is investigated to damp such unwanted flexible modes. We present a new design technique that creates long impulse sequences to adapt input shaping to systems with long sampling period and to compensate the resulting time delay. This makes the method feasible for industrial robots. In addition to the conventional input shaping which causes oscillations to stop only after applying the last impulse, we also minimize the quadratic control error until this time step is reached.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:New Aspects of Input Shaping Control to Damp Oscillations of a Compliant Force Sensor
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Kamel, AmineNICHT SPEZIFIZIERT
Lange, FriedrichNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GerdNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2008
Erschienen in:Proceedings
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Seitenbereich:Seiten 2629-2635
Status:veröffentlicht
Stichwörter:-
Veranstaltungstitel:IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
Veranstaltungsort:Pasadena, CA (USA)
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Telerobotik und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Monika Klauer
Hinterlegt am:24 Okt 2008
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:33

Nur für Mitarbeiter des Archivs: Kontrollseite des Eintrags

Blättern
Suchen
Hilfe & Kontakt
Informationen
electronic library verwendet EPrints 3.3.12
Copyright © 2008-2013 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR). Alle Rechte vorbehalten.