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Robotic Assembly of Complex Planar Parts: An Experimental Evaluation

Robuffo Giordano, Paolo und Stemmer, Andreas und Arbter, Klaus und Albu-Schäffer, Alin (2008) Robotic Assembly of Complex Planar Parts: An Experimental Evaluation. In: RSJ, Seiten 3775-3782. International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS, Nice (Frankreich).

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Kurzfassung

In this paper we present an experimental evaluation of automatic robotic assembly of complex planar parts. The torque-controlled DLR light-weight robot, equipped with an on-board camera (eye-in-hand configuration), is committed with the task of looking for given parts on a table, picking them, and inserting them inside the corresponding holes on a movable plate. Visual servoing techniques are used for fine positioning over the selected part/hole, while insertion is based on active compliance control of the robot and robust assembly planning in order to align the parts automatically with the hole. Execution of the complete task is validated through extensive experiments, and performance of humans and robot are compared in terms of overall execution time.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Robotic Assembly of Complex Planar Parts: An Experimental Evaluation
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Robuffo Giordano, PaoloNICHT SPEZIFIZIERT
Stemmer, AndreasNICHT SPEZIFIZIERT
Arbter, KlausNICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, AlinNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2008
Erschienen in:RSJ
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Seitenbereich:Seiten 3775-3782
Status:veröffentlicht
Stichwörter:-
Veranstaltungstitel:International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS
Veranstaltungsort:Nice (Frankreich)
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Vorhaben DLR-Leichtbau-Roboter III (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Monika Klauer
Hinterlegt am:22 Okt 2008
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:33

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