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A Fast and Small 3-D Obstacle Model for Autonomous Applications

Andert, Franz und Goormann, Lukas (2008) A Fast and Small 3-D Obstacle Model for Autonomous Applications. In: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Seiten 2883-2889. IEEE/RSJ IROS 2008, 2008-09-22 - 2008-09-26, Nice, France. ISBN 978-1-4244-2058-2.

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Kurzfassung

This paper presents a mapping process that can be used for autonomous applications like obstacle avoidance and trajectory planning. The process is real-time capable, and works in full 3-D environments. The mapping starts with building an occupancy grid out of sensor data. Within this grid, single objects are recognized and their polygonal shapes are calculated. The model for object shape representation is rather rough and uses only right prisms and horizontal floor planes. This makes the shape calculation very fast. The extracted objects are not complex so that an external application will be fast as well. As a special application, the approach is tested on an aerial vehicle using a stereo camera system.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:A Fast and Small 3-D Obstacle Model for Autonomous Applications
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Andert, FranzNICHT SPEZIFIZIERT
Goormann, LukasNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:25 September 2008
Erschienen in:IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Seitenbereich:Seiten 2883-2889
ISBN:978-1-4244-2058-2
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Unmanned Aerial Vehicle, Stereo Vision, Mapping, World Modeling
Veranstaltungstitel:IEEE/RSJ IROS 2008
Veranstaltungsort:Nice, France
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:2008-09-22 - 2008-09-26
Veranstalter :IEEE/RSJ
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Luftfahrt
HGF - Programmthema:keine Zuordnung
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L - keine Zuordnung
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L -- keine Zuordnung
Standort: Braunschweig
Institute & Einrichtungen:Institut für Flugsystemtechnik > Systemautomation
Hinterlegt von: Dr.-Ing. Franz Andert
Hinterlegt am:13 Okt 2008
Letzte Änderung:27 Apr 2009 15:15

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