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Untersuchung der Genauigkeit von Objektgeschätzern

Noelle, Alexander (2008) Untersuchung der Genauigkeit von Objektgeschätzern. Diplomarbeit. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 515-2008/10, 116 S.

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Kurzfassung

Die Arbeit ist eine empirische, quantitative Studie über das Problem der globalen Objektlageschätzung in einer generischen Formulierung: Schätzung aus merkmalsfreien Entfernungsdaten. Dieser allgemeine Fall ist von hoher praktischer Relevanz angesichts der zahlreichen Sensorsysteme (Stereokameras, Laser-Scanner, Photomischdetektor-Kameras etc.), die heute zur Erfassung solcher Daten zum Einsatz kommen. Zwei grundsätzlich verschiedene Verfahren werden hinsichtlich ihrer Leistungsfähigkeit verglichen, das Clusterverfahren und das RANSAC-Verfahren, als populäre Repräsentanten zweier komplementärer Strategien: Statistik im Parameterraum und Statistik im Datenraum. Für beide Verfahren werden einige Varianten analysiert und empirisch untersucht, zum Teil mit eigener, zum anderen Teil unter Nutzung von DLR-Implementierungen. Aus der Studie lassen sich grundsätzliche Empfehlungen zur Auswahl eines globalen Objektlageschätzers für die Anwendung auf merkmalsfreie Entfernungsdaten ableiten: das Clusterverfahren mit einer konsistenten Parametrisierung der euklidischen Gruppe ist generell zu bevorzugen, soweit nach Datenlage möglich unter expliziter Ausnutzung der geschätzten Flächennormalen der Objekte. Darüber hinaus ergeben sich Anhaltspunkte für eine geeignete Parametrisierung der Algorithmen.

Dokumentart:Berichtsreihe (DLR-Interner Bericht, Diplomarbeit)
Titel:Untersuchung der Genauigkeit von Objektgeschätzern
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Noelle, AlexanderTU Dresden
Datum:31 Mai 2008
Seitenanzahl:116
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Untersuchung, Genauigkeit, Objektlageschätzern, Implementierung, Parameter, Stereokamera
Institution:TU Dresden
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Telerobotik und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Jessica Laskey
Hinterlegt am:06 Jun 2008
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:31

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