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Visuelle 3D-Lagebestimmung der DLR-Sensorzange für die endoskopische Chirurgie

Hiltner, Johannes Zacharias (2008) Visuelle 3D-Lagebestimmung der DLR-Sensorzange für die endoskopische Chirurgie. Diplomarbeit. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 515-2008/11, 84 S.

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Kurzfassung

Computer- und robotergestützte minimalinvasive Chirurgie stellt höchste Anforderungen an die Robotik sowie an Instrumente und Mensch-Maschine-Schnittstellen. In dieser Arbeit wird zur Unterstützung eines solchen Szenarios die 3D-Lage eines chirurgischen Instruments im Bild bestimmt und dieses wenn möglich, schritthaltend verfolgt. Dabei werden drei verschiedene Herangehensweisen untersucht, um die exakte Position und Orientierung der Sensorzange zu ermitteln. Im ersten Ansatz wird auf die Bildverarbeitungs-Bibliothek Halcon zurückgegriffen, die auf der Grundlage eines geometrischen Modells der Sensorzange die Lageschätzung durchführt. Im weiteren Verfahren werden verschiedene Muster für Marker, welche die Lageschätzung vereinfachen sollen, erarbeitet und untersucht. Die Bestimmung der Lage wird in diesem Schritt aufgrund der Korrespondenzen von 2D-Bild- zu 3D-Objektpunkten mit einem monokularen Kamerasystem durchgeführt. Abschließend wird der am DLR eingesetzte, auf Kanten basierende Lageschätzer in Betrieb genommen und an die Problemstellung angepasst.

Dokumentart:Berichtsreihe (DLR-Interner Bericht, Diplomarbeit)
Titel:Visuelle 3D-Lagebestimmung der DLR-Sensorzange für die endoskopische Chirurgie
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Hiltner, Johannes ZachariasTechnische Universität München
Datum:1 Mai 2008
Seitenanzahl:84
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Visuelle, 3D-Lagebestimmung, Sensorzange, Chirurgie, Endoskopie, Halcon, Marker, Kamera
Institution:TUM
Abteilung:Lehrstuhl für Realzeit-Computersysteme
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Telerobotik und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Jessica Laskey
Hinterlegt am:06 Jun 2008
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:31

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