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Modeling and Analysis of an antagonistically driven robot hand

Chaudhari, Tushar (2008) Modeling and Analysis of an antagonistically driven robot hand. Masterarbeit. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 515-2008/05.

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Kurzfassung

In DLR, the third generation of an anthropomorphic hand is being developed. The present work focussed on the development of the kinematic and friction model of the finger. A forward kinematic model which deteremines the change in length of the tendons w.r.t to the joints of the finger is derived. Causes for friction in the finger are discussed. Friction models for the motor and the finger are investigated. Determination of motor parameters namely viscous and static friction using least square approximation methods is done. Experiments and simulation results are shown to support the estimated parameters.

Dokumentart:Berichtsreihe (DLR-Interner Bericht, Masterarbeit)
Titel:Modeling and Analysis of an antagonistically driven robot hand
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Chaudhari, TusharFH Aachen
Datum:1 März 2008
Herausgeber:
HerausgeberInstitution und/oder E-Mail-Adresse der Herausgeber
Chaudhari, TusharNICHT SPEZIFIZIERT
Status:veröffentlicht
Stichwörter:anthropomorphic, hand, modeling, analysis, antagonistically, driven, robot
Abteilung:Dep. Mechanical Engineering and Mechatronics
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Telerobotik und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Jessica Laskey
Hinterlegt am:10 Okt 2008
Letzte Änderung:27 Apr 2009 14:52

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