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Combined Grid and Feature-Based Occupancy Map Building in Large Outdoor Environments

Andert, Franz und Goormann, Lukas (2007) Combined Grid and Feature-Based Occupancy Map Building in Large Outdoor Environments. In: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Seiten 2065-2070. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2007-10-29 - 2007-11-02, San Diego, CA/USA. ISBN 1-4244-0912-8.

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Kurzfassung

This paper presents an approach to create three-dimensional occupancy maps from an aerial vehicle with stereo vision. The main idea is to create an occupancy grid that moves along with the vehicle and extract features into a fixed global map. Vice versa, global features or a-priori knowledge can be inserted into the grid. The maps are calculated onboard to be used for autonomous behavior like path planning and obstacle avoidance. With the described method, maps are created and updated in real-time, and due to its flexibility, the vehicle is not restricted to a pre-defined area. The developed approach has been demonstrated in flights with a small unmanned helicopter.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Titel:Combined Grid and Feature-Based Occupancy Map Building in Large Outdoor Environments
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Andert, FranzNICHT SPEZIFIZIERT
Goormann, LukasNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:31 Oktober 2007
Erschienen in:IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Seitenbereich:Seiten 2065-2070
ISBN:1-4244-0912-8
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Unmanned Aerial Vehicles, Stereo Vision, Sensor Fusion, Occupancy Grid Mapping
Veranstaltungstitel:IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Veranstaltungsort:San Diego, CA/USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:2007-10-29 - 2007-11-02
Veranstalter :IEEE/RSJ
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W - keine Zuordnung
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W - keine Zuordnung
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W -- keine Zuordnung (alt)
Standort: Braunschweig
Institute & Einrichtungen:Institut für Flugsystemtechnik > Systemautomation
Hinterlegt von: Dr.-Ing. Franz Andert
Hinterlegt am:07 Jan 2008
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:28

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