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Dämpfung von Schwingungen eines Industrieroboters mit nachgiebigem Kraft-Momenten-Sensor

Kamel, Amine (2007) Dämpfung von Schwingungen eines Industrieroboters mit nachgiebigem Kraft-Momenten-Sensor. Bachelorarbeit. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 515-2007/36, 72 S.

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Kurzfassung

Das Unterdrücken unerwünschter Schwingungen von beweglichen flexiblen Strukturen ist in vielen Anwendungsfällen entscheidend. Nur dadurch kann ein gegebenes System seine Aufgabe erfüllen, vor allem wenn hohe Präzision gefragt ist. Ein Steuerungskonzept, das für diese Zwecke entwickelt und in mehreren Anwendungsbeispielen erfolgreich eingesetzt wurde, ist die Input Shaping. Diese Methode zeichnet sich dadurch aus, dass sie sich sehr schnell implementieren lässt ...

Dokumentart:Berichtsreihe (DLR-Interner Bericht, Bachelorarbeit)
Titel:Dämpfung von Schwingungen eines Industrieroboters mit nachgiebigem Kraft-Momenten-Sensor
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Kamel, AmineTU München
Datum:15 Oktober 2007
Seitenanzahl:72
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Dämpfung, Kraft-Momenten-Sensor, Roboter, Input, Shaping, Schwingung, Steuerungskonzept
Abteilung:Steuerungs- und Regelungstechnik
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Vorhaben DLR-Leichtbau-Roboter III (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Jessica Laskey
Hinterlegt am:03 Dez 2007
Letzte Änderung:27 Apr 2009 14:29

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