Dämpfung von Schwingungen eines Industrieroboters mit nachgiebigem Kraft-Momenten-Sensor

Kamel, Amine (2007) Dämpfung von Schwingungen eines Industrieroboters mit nachgiebigem Kraft-Momenten-Sensor. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 515-2007/36. Bachelorarbeit. 72 S.

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Kurzfassung

Das Unterdrücken unerwünschter Schwingungen von beweglichen flexiblen Strukturen ist in vielen Anwendungsfällen entscheidend. Nur dadurch kann ein gegebenes System seine Aufgabe erfüllen, vor allem wenn hohe Präzision gefragt ist. Ein Steuerungskonzept, das für diese Zwecke entwickelt und in mehreren Anwendungsbeispielen erfolgreich eingesetzt wurde, ist die Input Shaping. Diese Methode zeichnet sich dadurch aus, dass sie sich sehr schnell implementieren lässt ...

elib-URL des Eintrags:

https://elib.dlr.de/51915/

Dokumentart:

Berichtsreihe (DLR-Interner Bericht, Bachelorarbeit)

Titel:

Dämpfung von Schwingungen eines Industrieroboters mit nachgiebigem Kraft-Momenten-Sensor

Autoren:

Autoren	Institution oder E-Mail-Adresse	Autoren-ORCID-iD	ORCID Put Code
Kamel, Amine	TU München	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT

Datum:

15 Oktober 2007

Open Access:

Nein

Seitenanzahl:

Status:

veröffentlicht

Stichwörter:

Dämpfung, Kraft-Momenten-Sensor, Roboter, Input, Shaping, Schwingung, Steuerungskonzept

Abteilung:

Steuerungs- und Regelungstechnik

HGF - Forschungsbereich:

Verkehr und Weltraum (alt)

HGF - Programm:

Weltraum (alt)

HGF - Programmthema:

W SY - Technik für Raumfahrtsysteme

DLR - Schwerpunkt:

Weltraum

DLR - Forschungsgebiet:

W SY - Technik für Raumfahrtsysteme

DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):

W - Vorhaben DLR-Leichtbau-Roboter III (alt)

Standort:

Oberpfaffenhofen

Institute & Einrichtungen:

Institut für Robotik und Mechatronik (bis 2012) > Robotersysteme

Hinterlegt von:

Laskey, Jessica

Hinterlegt am:

03 Dez 2007

Letzte Änderung:

27 Apr 2009 14:29

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