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Dämpfung von Schwingungen eines Industrieroboters mit nachgiebigem Kraft-Momenten-Sensor

Kamel, Amine (2007) Dämpfung von Schwingungen eines Industrieroboters mit nachgiebigem Kraft-Momenten-Sensor. Bachelor's. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 515-2007/36, 72 S.

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Abstract

Das Unterdrücken unerwünschter Schwingungen von beweglichen flexiblen Strukturen ist in vielen Anwendungsfällen entscheidend. Nur dadurch kann ein gegebenes System seine Aufgabe erfüllen, vor allem wenn hohe Präzision gefragt ist. Ein Steuerungskonzept, das für diese Zwecke entwickelt und in mehreren Anwendungsbeispielen erfolgreich eingesetzt wurde, ist die Input Shaping. Diese Methode zeichnet sich dadurch aus, dass sie sich sehr schnell implementieren lässt ...

Document Type:Monograph (DLR-Interner Bericht, Bachelor's)
Title:Dämpfung von Schwingungen eines Industrieroboters mit nachgiebigem Kraft-Momenten-Sensor
Authors:
AuthorsInstitution or Email of Authors
Kamel, AmineTU München
Date:15 October 2007
Number of Pages:72
Status:Published
Keywords:Dämpfung, Kraft-Momenten-Sensor, Roboter, Input, Shaping, Schwingung, Steuerungskonzept
Department:Steuerungs- und Regelungstechnik
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport (old)
HGF - Program:Space (old)
HGF - Program Themes:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research area:Space
DLR - Program:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research theme (Project):W - Vorhaben DLR-Leichtbau-Roboter III (old)
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Robotics and Mechatronics > Robotic Systems
Deposited By: Jessica Laskey
Deposited On:03 Dec 2007
Last Modified:27 Apr 2009 14:29

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