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Dämpfung von Schwingungen eines Industrieroboters mit nachgiebigem Kraft-Momenten-Sensor
Kamel, Amine (2007) Dämpfung von Schwingungen eines Industrieroboters mit nachgiebigem Kraft-Momenten-Sensor. Bachelor's. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 515-2007/36, 72 S.
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Abstract
Das Unterdrücken unerwünschter Schwingungen von beweglichen flexiblen Strukturen ist in vielen Anwendungsfällen entscheidend. Nur dadurch kann ein gegebenes System seine Aufgabe erfüllen, vor allem wenn hohe Präzision gefragt ist. Ein Steuerungskonzept, das für diese Zwecke entwickelt und in mehreren Anwendungsbeispielen erfolgreich eingesetzt wurde, ist die Input Shaping. Diese Methode zeichnet sich dadurch aus, dass sie sich sehr schnell implementieren lässt ...
| Document Type: | Monograph (DLR-Interner Bericht, Bachelor's) | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| Title: | Dämpfung von Schwingungen eines Industrieroboters mit nachgiebigem Kraft-Momenten-Sensor | ||||
| Authors: |
| ||||
| Date: | 15 October 2007 | ||||
| Number of Pages: | 72 | ||||
| Status: | Published | ||||
| Keywords: | Dämpfung, Kraft-Momenten-Sensor, Roboter, Input, Shaping, Schwingung, Steuerungskonzept | ||||
| Department: | Steuerungs- und Regelungstechnik | ||||
| HGF - Research field: | Aeronautics, Space and Transport | ||||
| HGF - Program: | Space | ||||
| HGF - Program Themes: | W SY - Technik für Raumfahrtsysteme | ||||
| DLR - Research area: | Space | ||||
| DLR - Program: | W SY - Technik für Raumfahrtsysteme | ||||
| DLR - Research theme (Project): | W - Vorhaben DLR-Leichtbau-Roboter III (old) | ||||
| Location: | Oberpfaffenhofen | ||||
| Institutes and Institutions: | Institute of Robotics and Mechatronics > Robotic Systems | ||||
| Deposited By: | Jessica Laskey | ||||
| Deposited On: | 03 Dec 2007 | ||||
| Last Modified: | 27 Apr 2009 14:29 |
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