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Stereobildbasierte Kollisionsvermeidung für einen unbemannten Kleinhubschrauber

Andert, Franz (2006) Stereobildbasierte Kollisionsvermeidung für einen unbemannten Kleinhubschrauber. Diplomarbeit, HU Berlin.

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Kurzfassung

Die Arbeit beschreibt die Entwicklung einer Strategie zur Kollisionsvermeidung unter Verwendung einer Stereokamera. Sie ermöglicht die dreidimensionale Rekonstruktion der Umgebung, damit die Messung von Entfernungen und letztendlich die Erkennung von Hindernissen und hindernisfreien Bereichen. Das implementierte Verfahren wird in einer Simulationsumgebung getestet, die die originale Hardware des Hubschraubers verwendet und dessen Flugeigenschaften nachbildet. So kann für einen realen Flug abgeschätzt werden, wie sich der Helikopter bei Hindernissen verhält und inwieweit Kollisionen vermieden werden können.

Dokumentart:Hochschulschrift (Diplomarbeit)
Zusätzliche Informationen:Nr. Dipl Inf 06 A552
Titel:Stereobildbasierte Kollisionsvermeidung für einen unbemannten Kleinhubschrauber
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Andert, FranzNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:12 April 2006
Seitenanzahl:125
Status:nicht veröffentlicht
Stichwörter:Hinderniserkennung, Stereobildauswertung, unbemannter Hubschrauber, stereo vision, obstacle avoidance, collision avoidance, autonomous helicopter, uav
Institution:HU Berlin
Abteilung:Informatik
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:keine Zuordnung
HGF - Programmthema:keine Zuordnung
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L - keine Zuordnung
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L -- keine Zuordnung
Standort: Braunschweig
Institute & Einrichtungen:Institut für Flugsystemtechnik > Systemautomation
Hinterlegt von: Dr.-Ing. Franz Andert
Hinterlegt am:17 Jan 2008
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:27

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