Stereobildbasierte Kollisionsvermeidung für einen unbemannten Kleinhubschrauber

Abstract

Die Arbeit beschreibt die Entwicklung einer Strategie zur Kollisionsvermeidung unter Verwendung einer Stereokamera. Sie ermöglicht die dreidimensionale Rekonstruktion der Umgebung, damit die Messung von Entfernungen und letztendlich die Erkennung von Hindernissen und hindernisfreien Bereichen. Das implementierte Verfahren wird in einer Simulationsumgebung getestet, die die originale Hardware des Hubschraubers verwendet und dessen Flugeigenschaften nachbildet. So kann für einen realen Flug abgeschätzt werden, wie sich der Helikopter bei Hindernissen verhält und inwieweit Kollisionen vermieden werden können.