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Stereobildbasierte Kollisionsvermeidung für einen unbemannten Kleinhubschrauber

Andert, Franz (2006) Stereobildbasierte Kollisionsvermeidung für einen unbemannten Kleinhubschrauber. Diploma, HU Berlin.

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Abstract

Die Arbeit beschreibt die Entwicklung einer Strategie zur Kollisionsvermeidung unter Verwendung einer Stereokamera. Sie ermöglicht die dreidimensionale Rekonstruktion der Umgebung, damit die Messung von Entfernungen und letztendlich die Erkennung von Hindernissen und hindernisfreien Bereichen. Das implementierte Verfahren wird in einer Simulationsumgebung getestet, die die originale Hardware des Hubschraubers verwendet und dessen Flugeigenschaften nachbildet. So kann für einen realen Flug abgeschätzt werden, wie sich der Helikopter bei Hindernissen verhält und inwieweit Kollisionen vermieden werden können.

Document Type:Thesis (Diploma)
Additional Information:Nr. Dipl Inf 06 A552
Title:Stereobildbasierte Kollisionsvermeidung für einen unbemannten Kleinhubschrauber
Authors:
AuthorsInstitution or Email of Authors
Andert, FranzUNSPECIFIED
Date:12 April 2006
Number of Pages:125
Status:Unpublished
Keywords:Hinderniserkennung, Stereobildauswertung, unbemannter Hubschrauber, stereo vision, obstacle avoidance, collision avoidance, autonomous helicopter, uav
Institution:HU Berlin
Department:Informatik
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport
HGF - Program:other
HGF - Program Themes:other
DLR - Research area:Aeronautics
DLR - Program:L - no assignement
DLR - Research theme (Project):L -- no assignement
Location: Braunschweig
Institutes and Institutions:Institute of Flight Systems > System Automation
Deposited By: Dr.-Ing. Franz Andert
Deposited On:17 Jan 2008
Last Modified:12 Dec 2013 20:27

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