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ROKVISS - Robotics Component Verification on ISS Current Experimental Results on Parameter Identification

Albu-Schäffer, Alin und Bertleff, Wieland und Rebele, Bernhard und Schäfer, Bernd und Landzettel, Klaus und Hirzinger, Gerd (2006) ROKVISS - Robotics Component Verification on ISS Current Experimental Results on Parameter Identification. In: Proceedings of the ICRA-2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Seiten 3879-3884. ICRA 2006, Orlando, FL (USA).

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Kurzfassung

ROKVISS, the German new space robotics technology experiment, was successfully installed outside at the Russian Service Module of the Inernational Space Station (ISS) during an extravehicular space walk at the end of January 2005. Since February 2005 a two joint manipulator can be operated from ground via a direct radio link (Fig. 1). The aim of ROKVISS is the in flight verification of highly integrated modular robotic joints as well as the demonstration of difffernt control modes, reaching from high system autonomy to force feedback teleopertion. A main goal of the experiment is the evaluation of the dynamical parameters (especially friction, motor constant and stiffness), as well as the monitoring of their evolution over the duration of the mission, in order to validate the long term performance of the system. The paper gives first a short overview of the experiment and in particular a description of the applied control structures. The main focus of the paper is on the joint parameter identifiction results obtained so far, during one year of operation.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:ROKVISS - Robotics Component Verification on ISS Current Experimental Results on Parameter Identification
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Albu-Schäffer, AlinNICHT SPEZIFIZIERT
Bertleff, WielandNICHT SPEZIFIZIERT
Rebele, BernhardNICHT SPEZIFIZIERT
Schäfer, BerndNICHT SPEZIFIZIERT
Landzettel, KlausNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GerdNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2006
Erschienen in:Proceedings of the ICRA-2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Seitenbereich:Seiten 3879-3884
Status:veröffentlicht
Stichwörter:-
Veranstaltungstitel:ICRA 2006
Veranstaltungsort:Orlando, FL (USA)
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Vorhaben ROKVISS (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Monika Klauer
Hinterlegt am:20 Okt 2008
Letzte Änderung:27 Apr 2009 14:20

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