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Konzeption und Implementierung eines Kalman-Filters zur Navigation eines VTOL-UAVs mit Hilfe optischer Sensoren

Koch, Andreas (2006) Konzeption und Implementierung eines Kalman-Filters zur Navigation eines VTOL-UAVs mit Hilfe optischer Sensoren. Diplomarbeit. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 111-2006/43, 83 S.

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Kurzfassung

In der vorliegenden Arbeit wird ein sichtdatenbasiertes Navigationsfilter zur Kompensierung von GPS-Ausfällen für den autonomen Miniaturhelikopter ARTIS (Autonomous Rotorcraft Testbed for Intelligent Systems) entwickelt und getestet. Die Auswahl und das Verfolgen von Bodenmerkmalen in Kamerabildern erfolgt mit einem Lucas-Kanade-Bildalgorithmus. Der Navigationsalgorithmus wird als Erweitertes Kalman-Filter (EKF) implementiert und in Software-In-The-Loop/Hardware-In-The-Loop-Experimenten validiert. Der Helikopter demonstriert einen stabilen Schwebezustand und Vorwärtsflug in der HITL-Simulation während eines simulierten GPS-Ausfalls. Mit den Ergebnissen wird die Realisierbarkeit des Filterkonzepts aufgezeigt.

Dokumentart:Berichtsreihe (DLR-Interner Bericht, Diplomarbeit)
Titel:Konzeption und Implementierung eines Kalman-Filters zur Navigation eines VTOL-UAVs mit Hilfe optischer Sensoren
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Koch, AndreasNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Dezember 2006
Seitenanzahl:83
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Sichtbasierte Navigation, GPS-Ausfall, Autonomer Helikopter
Institution:TU Braunschweig
Abteilung:Maschinenbau
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Luftfahrt
HGF - Programmthema:Drehflügler
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L RR - Drehflüglerforschung
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L - Der innovative Drehflügler
Standort: Braunschweig
Institute & Einrichtungen:Institut für Flugsystemtechnik > Systemautomation
Hinterlegt von: Andreas Koch
Hinterlegt am:25 Jan 2007
Letzte Änderung:27 Apr 2009 13:23

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