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Konzeption und Implementierung eines Kalman-Filters zur Navigation eines VTOL-UAVs mit Hilfe optischer Sensoren

Koch, Andreas (2006) Konzeption und Implementierung eines Kalman-Filters zur Navigation eines VTOL-UAVs mit Hilfe optischer Sensoren. Diploma. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 111-2006/43, 83 S.

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Abstract

In der vorliegenden Arbeit wird ein sichtdatenbasiertes Navigationsfilter zur Kompensierung von GPS-Ausfällen für den autonomen Miniaturhelikopter ARTIS (Autonomous Rotorcraft Testbed for Intelligent Systems) entwickelt und getestet. Die Auswahl und das Verfolgen von Bodenmerkmalen in Kamerabildern erfolgt mit einem Lucas-Kanade-Bildalgorithmus. Der Navigationsalgorithmus wird als Erweitertes Kalman-Filter (EKF) implementiert und in Software-In-The-Loop/Hardware-In-The-Loop-Experimenten validiert. Der Helikopter demonstriert einen stabilen Schwebezustand und Vorwärtsflug in der HITL-Simulation während eines simulierten GPS-Ausfalls. Mit den Ergebnissen wird die Realisierbarkeit des Filterkonzepts aufgezeigt.

Document Type:Monograph (DLR-Interner Bericht, Diploma)
Title:Konzeption und Implementierung eines Kalman-Filters zur Navigation eines VTOL-UAVs mit Hilfe optischer Sensoren
Authors:
AuthorsInstitution or Email of Authors
Koch, AndreasUNSPECIFIED
Date:December 2006
Number of Pages:83
Status:Published
Keywords:Sichtbasierte Navigation, GPS-Ausfall, Autonomer Helikopter
Institution:TU Braunschweig
Department:Maschinenbau
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport (old)
HGF - Program:Aeronautics
HGF - Program Themes:Rotorcraft
DLR - Research area:Aeronautics
DLR - Program:L RR - Rotorcraft Research
DLR - Research theme (Project):L - The Innovative Rotorcraft
Location: Braunschweig
Institutes and Institutions:Institute of Flight Systems > System Automation
Deposited By: Andreas Koch
Deposited On:25 Jan 2007
Last Modified:27 Apr 2009 13:23

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