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Methods and Tools to Design and Test Robot Control Systems

Kurze, Matthias und Weiß, Martin und Otter, Martin (2006) Methods and Tools to Design and Test Robot Control Systems. In: Proceedings of ISR 2006. ISR 2006 37th International Symposium on Robotics, 2006-05-15 - 2006-05-17, München.

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Kurzfassung

It is still a major goal in industrial robotics to increase robot speed and enhance the accuracy of the robots by improving the control system. Short product cycle time require a hard- and software environment for state-of-the-art model-based control algorithms where the main effort can be dedicated to high-level design tasks, not to coding details, and results can easily and reliably be transferred from the laboratory test setup to serial products. In this work methods and tools are presented for fast developement, optimization and testing of new feedforward and feedback control laws based on component oriented robot device models. A hardware-in-the-loop environment for optimizing the parameters of new algorithms and validating the resulting perfomance has been established that uses only slightly modified control cabinet and software from series production.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Methods and Tools to Design and Test Robot Control Systems
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Kurze, MatthiasNICHT SPEZIFIZIERT
Weiß, MartinKuka Roboter GmbH
Otter, MartinNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2006
Erschienen in:Proceedings of ISR 2006
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Component based design, robot control, hardware-in-the-loop optimization, Modelica, MOPS
Veranstaltungstitel:ISR 2006 37th International Symposium on Robotics
Veranstaltungsort:München
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:2006-05-15 - 2006-05-17
Veranstalter :VDI Wissensforum
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Vorhaben Infrastruktur und Unterstützung für Raumflugbetrieb (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Systemdynamik und Regelungstechnik (war Entwurfsorientierte Regelungstechnik)
Hinterlegt von: Monika Klauer
Hinterlegt am:23 Nov 2006
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:22

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