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Collision Detection and Safe Reaction with the DLR-III Lightweight Manipulator Arm.

De Luca, Alessandro und Albu-Schäffer, Alin und Haddadin, Sami und Hirzinger, Gerhard (2006) Collision Detection and Safe Reaction with the DLR-III Lightweight Manipulator Arm. In: Proceedings IROS 2006, Seiten 1623-1630. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2006-10-09 - 2006-10-15, Beijing, China.

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Kurzfassung

A robot manipulator sharing its workspace with humans should be able to quickly detect collisions and safely react for limiting injuries due to physical contacts. In the absence of external sensing, relative motions between robot and human are not predictable and unexpected collisions may occur at any location along the robot arm. Based on physical quantities such as total energy and generalized momentum of the robot manipulator, we present an efficient collision detection method that uses only proprioceptive robot sensors and provides also directional information for a safe robot reaction after collision. The approach is first developed for rigid robot arms and then extended to the case of robots with elastic joints, proposing different reaction strategies. Experimental results on collisions with the DLR-III lightweight manipulator are reported.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Titel:Collision Detection and Safe Reaction with the DLR-III Lightweight Manipulator Arm.
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
De Luca, AlessandroUniversita di Roma “La Sapienza”
Albu-Schäffer, AlinNICHT SPEZIFIZIERT
Haddadin, SamiNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GerhardNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:9 Oktober 2006
Erschienen in:Proceedings IROS 2006
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Seitenbereich:Seiten 1623-1630
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Collision Detection, Safe Reaction, Lightweight Manipulator Arm
Veranstaltungstitel:IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Veranstaltungsort:Beijing, China
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:2006-10-09 - 2006-10-15
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Gabriele Beinhofer
Hinterlegt am:27 Okt 2008
Letzte Änderung:27 Apr 2009 13:15

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