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Development of the Chinese Intelligent Space Robotic System.

Gao, X.H. und Jin, M.H. und Xie, Z.W. und Jiang, L. und Ni, F.L. und Shi, Sh.C. und Wei, R. und Zhu, Y.Y. und Cai, H.G. und Liu, Hong und Beyer, Alexander und Krämer, Erich und Landzettel, Klaus und Schott, Jörg und Hirzinger, Gerhard (2006) Development of the Chinese Intelligent Space Robotic System. In: Proceedings. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. IROS, RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2006-10-09 - 2006-10-15, Beijing, China.

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Kurzfassung

This paper gives an overview of the Chinese Intelligent Space Robotic System. The system consists of a 6 DOF robot arm, a large-error tolerated gripper with two stereo cameras and onboard computer. The robot arm is composed of six identical modular joints, a big central hole in the modular joint was designed for the placement of the cables and plugs in the robot arm, which prevented them from damage of high temperature, radiation in the space environment and the motion of the robot. Joint torque sensor, joint position sensor and temperature sensors etc.. were integrated into the fully modular multi-sensory joint, which made the joint more intelligent. Also, a large-error tolerated gripper with two stereo cameras has been also designed to capture a micro target satellite(MTS). A fault-tolerant onboard computer(OBC) with dual processing modules has been developed for the robot control. A zero gravity experimental system was developed to verify the functions of the robot arm under zero gravity environment.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Titel:Development of the Chinese Intelligent Space Robotic System.
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Gao, X.H.Harbin Institute of Technology, HIT, China
Jin, M.H.Harbin Institute of Technology, HIT, China
Xie, Z.W.Harbin Institute of Technology, HIT, China
Jiang, L.Harbin Institute of Technology, HIT, China
Ni, F.L.Harbin Institute of Technology, HIT, China
Shi, Sh.C.Harbin Institute of Technology, HIT, China
Wei, R.Harbin Institute of Technology, HIT, China
Zhu, Y.Y.Harbin Institute of Technology, HIT, China
Cai, H.G.Harbin Institute of Technology, HIT, China
Liu, HongNICHT SPEZIFIZIERT
Beyer, AlexanderNICHT SPEZIFIZIERT
Krämer, ErichNICHT SPEZIFIZIERT
Landzettel, KlausNICHT SPEZIFIZIERT
Schott, JörgNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GerhardNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:9 Oktober 2006
Erschienen in:Proceedings
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Verlag:IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Status:veröffentlicht
Stichwörter:space robot, modular joint, OBC, gripper
Veranstaltungstitel:IROS, RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Veranstaltungsort:Beijing, China
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:2006-10-09 - 2006-10-15
Veranstalter :IEEE
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HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Gabriele Beinhofer
Hinterlegt am:31 Aug 2007
Letzte Änderung:27 Apr 2009 13:14

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