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Multibody System Modelling and Simulation of Plenetary Rover Mobility on Soft Terrain

Gibbesch, Andreas und Schäfer, Bernd (2005) Multibody System Modelling and Simulation of Plenetary Rover Mobility on Soft Terrain. In: Proceedings ISAIRAS 2005 Conference. ISAIRAS 2005 Conference, 2005-09-05 - 2005-09-08, München.

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Kurzfassung

For planetary rovers often very unconventional suspensions and tyre designs are investigated. With the possibility of Multibody System (MBS) simulation one has the unique opportunity to investigate a wide range of potential configurations and terrains and, moreover, the importance of the dynamical effects can be efficiently taken into account. The main goal is to reduce the amount of costly prototypes and give assistance in field experiments. A great advantage is the integration of the Multibody Sytem simulation and the very complex typre-soil interaction into the vehicle's conceptual design process. This ranges from kinematic investigations for gradeability, maximum step crossing and side slope driving up to investigations of trye-soil interaction with respect to tyre sinkage and rolling resistance. In this paper the focus lies on the simulation of longitudinal slip of tyres on soft soil which is important to bear in mind when considering driven wheels and furthermore, slip sinkage behaviour.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Multibody System Modelling and Simulation of Plenetary Rover Mobility on Soft Terrain
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Gibbesch, AndreasNICHT SPEZIFIZIERT
Schäfer, BerndNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2005
Erschienen in:Proceedings ISAIRAS 2005 Conference
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Terramechanics, soft soil, multibody system simulation, planetary rover
Veranstaltungstitel:ISAIRAS 2005 Conference
Veranstaltungsort:München
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:2005-09-05 - 2005-09-08
Veranstalter :ESA
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Luftfahrt
HGF - Programmthema:Starrflügler
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L AR - Starrflüglerforschung
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L - Flexibles Flugzeug (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Systemdynamik und Regelungstechnik (war Entwurfsorientierte Regelungstechnik)
Hinterlegt von: Monika Klauer
Hinterlegt am:26 Okt 2006
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:21

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