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Software-Werkzeug zur Auslegung von robusten PID-Reglern

Hulin, T. (2003) Software-Werkzeug zur Auslegung von robusten PID-Reglern. Diplomarbeit. DLR-Interner Bericht. 515-03-12, 93 S.

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Kurzfassung

Einstellregeln für die drei Parameter von PID-Reglern sind im Allgemeinen nur auf Strecken bestimmten Typs anwendbar und erlauben zumeist keine exakte Berücksichtigung von Totzeiten oder Parameterunsicherheiten. Neue theoretische Erkenntnisse, basierend auf der Grundlage der Methode der singulären Frequenzen, ermöglichen die Bestimmung eines robust stabilisierenden dreidimensionalen Gebietes im Raum der PID-Reglerparameter. Damit können Systeme mit Parameterunsicherheiten, einschließlich von totzeitbehafteten Systemen untersucht werden. Diese Verfahren lassen neben Hurwitz- und -Stabilität auch die Behandlung von der besonders für zeitdiskrete Systeme nützlichen Kreisstabilität zu, ebenso die Feineinstellung von Reglerparametern. Diese Arbeit fasst die neuesten Erkenntnisse dieser Thematik zusammen und stellt ein darauf aufbauendes Software-Werkzeug für den Regelungstechniker vor. Das Tool ermöglicht über eine einfach zu bedienende Benutzeroberfläche die Eingabe von Regelstrecken mit Parameterunsicherheiten, die Auswahl eines Reglers und -Gebietes, die Reglersynthese, die Visualisierung des berechneten, stabilen Gebietes, die Auswahl eines Satzes an Reglerparametern sowie die interaktive Analyse mit den gebräuchlichen Analyseverfahren.

Dokumentart:Berichtsreihe (DLR-Interner Bericht, Diplomarbeit)
Zusätzliche Informationen: LIDO-Berichtsjahr=2003,
Titel:Software-Werkzeug zur Auslegung von robusten PID-Reglern
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Hulin, T.NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2003
Seitenanzahl:93
Status:veröffentlicht
Stichwörter:RobSin, PID, singuläre Frequenzen, Robuste Regelung, Hurwitz-, Sigma- und Kreisstabilität
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Verkehr
HGF - Programmthema:keine Zuordnung
DLR - Schwerpunkt:Verkehr
DLR - Forschungsgebiet:V FT - Fahrzeugtechnik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):NICHT SPEZIFIZIERT
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik
Hinterlegt von: elib DLR-Beauftragter
Hinterlegt am:16 Sep 2005
Letzte Änderung:14 Jan 2010 18:16

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