elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Impressum | Kontakt | English
Schriftgröße: [-] Text [+]

A Versatile C++ Toolbox for Model Based, Real Time Control Systems of Robotic Manipulators

Höpler, Robert und Otter, Martin (2001) A Versatile C++ Toolbox for Model Based, Real Time Control Systems of Robotic Manipulators. In: Proc. of 2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Seiten 2208-2214. 2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2001-10-29 - 2001-11-03, Maui, USA. ISBN 0-7803-6614-X.

[img]
Vorschau
PDF - Requires a PDF viewer such as GSview, Xpdf or Adobe Acrobat Reader
391kB

Kurzfassung

Model based technologies form the core of advanced robotic applications such as model predictive control and feedback linearization. More sophisticated models result in higher quality but the use in embedded real-time control systems imposes strict requirements on timing, memory allocation, and robustness. To satisfy these constraints, the model implementation is often optimized by manual coding, an unwieldy and error prone process. This paper presents an approach that exploits code synthesis from high level intuitive and convenient multi-body system (MBS) model descriptions. It relies on an object-oriented C++ library of MBS components tailored to the computations required in robot control such as forward and inverse kinematics, inverse dynamics, and Jacobians. Efficient model evaluation algorithms are developed that apply to multi-body tree structures as well as kinematic loops that are solved analytically for a certain class of loop structures.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Zusätzliche Informationen:LIDO-Berichtsjahr=2001,
Titel:A Versatile C++ Toolbox for Model Based, Real Time Control Systems of Robotic Manipulators
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Höpler, RobertNICHT SPEZIFIZIERT
Otter, MartinNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:November 2001
Erschienen in:Proc. of 2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Seitenbereich:Seiten 2208-2214
Herausgeber:
HerausgeberInstitution und/oder E-Mail-Adresse der Herausgeber
IEEE, NICHT SPEZIFIZIERT
ISBN:0-7803-6614-X
Status:veröffentlicht
Stichwörter:object-oriented modeling, kinematics, dynamics
Veranstaltungstitel:2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Veranstaltungsort:Maui, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:2001-10-29 - 2001-11-03
Veranstalter :IROS 2001
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik
Hinterlegt von: elib DLR-Beauftragter
Hinterlegt am:09 Mär 2006
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:02

Nur für Mitarbeiter des Archivs: Kontrollseite des Eintrags

Blättern
Suchen
Hilfe & Kontakt
Informationen
electronic library verwendet EPrints 3.3.12
Copyright © 2008-2013 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR). Alle Rechte vorbehalten.