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Solving the Singularity Problem of Non-Redundant Manipulators by Constaint Optimization

Schreiber, Günter und Otter, Martin und Hirzinger, Gerd (1999) Solving the Singularity Problem of Non-Redundant Manipulators by Constaint Optimization. In: Proceedings of the 1999 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robotics and Systems, Seiten 1482-1488. Kyunghee Printing Co.Ltd; Korea. International Conference on Intelligent Robotics and Systems, 1999-10-17 - 1999-10-21, Korea.

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Kurzfassung

A solution to the singularity problem of a non-redundant robot is proposed by reformulating the inverse kinematic problem as a constraint optimization problem. The main idea is to allow a cartesian error in a certain subspace in the vicinity of a singularity and to minimize this error subject to operational constraints such as maximum motor speeds. As a result, in every sampling instant a series of linear least squares problems with linear equality and inequality constraints have to be solved. This task can be carried out on a Pentium processor within a few milliseconds. The new method is demonstrated at hand to some experiments with an industrial robot.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Zusätzliche Informationen:LIDO-Berichtsjahr=2000,
Titel:Solving the Singularity Problem of Non-Redundant Manipulators by Constaint Optimization
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Schreiber, GünterNICHT SPEZIFIZIERT
Otter, MartinNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GerdNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:1999
Erschienen in:Proceedings of the 1999 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robotics and Systems
Seitenbereich:Seiten 1482-1488
Herausgeber:
HerausgeberInstitution und/oder E-Mail-Adresse der Herausgeber
IEEE, NICHT SPEZIFIZIERT
Verlag:Kyunghee Printing Co.Ltd; Korea
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Singularity, Roboter, Trajectory, Kinematik, Manipulators, Constraint Optimization
Veranstaltungstitel:International Conference on Intelligent Robotics and Systems
Veranstaltungsort:Korea
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:1999-10-17 - 1999-10-21
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik
Hinterlegt von: elib DLR-Beauftragter
Hinterlegt am:11 Jan 2006
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:01

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