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PMD Camera- and Hand-Eye-Calibration for On-Orbit Servicing Test Scenarios on the Ground

Klionovska, Ksenia und Benninghoff, Heike und Strobl, Klaus H. (2017) PMD Camera- and Hand-Eye-Calibration for On-Orbit Servicing Test Scenarios on the Ground. 14th Symposium on Advanced Space Technologies in Robotics and Automation (ASTRA), 2017-06-20 - 2017-06-22, Scheltema, Leiden, the Netherlands.

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Kurzfassung

In this paper we present the ability to intrinsically and extrinsically calibrate a Time-of-Flight sensor, namely, a Photonic Mixer Device (PMD) camera, using the DLR CalDe and DLR CalLab camera calibration toolbox. This camera is intended as a visual sensor for pose estimation in the close rendezvous phase during future On-Orbit servicing. In order to test and verify the pose estimation algorithms on the ground, we conduct different rendezvous scenarios using the European Proximity Operation Simulator. It is necessary to accurately know intrinsic parameters like the focal length, the principal point, and the distortion parameters, as well as the extrinsic parameters, i.e., the position and orientation of the PMD camera relating to the mounting board, whenever it is fixed on the robot and involved in the process of target pose estimation. In this work we differentiate from state-of-the-art approaches for the calibration of PMD cameras in this context by making use of the motion of the mounting robotic manipulator alone, i.e., without the need for accurate positioning of the target calibration plate by a second robotic manipulator.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/113058/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Poster)
Titel:PMD Camera- and Hand-Eye-Calibration for On-Orbit Servicing Test Scenarios on the Ground
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Klionovska, Kseniamunich aerospace, dlrNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Benninghoff, HeikedlrNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Strobl, Klaus H.klaus.strobl (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-8123-0606NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Juni 2017
Referierte Publikation:Nein
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:calibration, PMD camera, visual Navigation, on-orbit servicing
Veranstaltungstitel:14th Symposium on Advanced Space Technologies in Robotics and Automation (ASTRA)
Veranstaltungsort:Scheltema, Leiden, the Netherlands
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:20 Juni 2017
Veranstaltungsende:22 Juni 2017
Veranstalter :ESA
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Projekt OOS-E2E (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Raumflugbetrieb und Astronautentraining > Raumflugtechnologie
Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Frei, Heike
Hinterlegt am:10 Jul 2017 15:37
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:17

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